自己部署FAST LIO2操作记录 20220912

自己部署FAST LIO2操作记录,在笔记本Ubuntu上。

更新子模块这步会失败

似乎还需要装好livox的功能包，应该是FAST LIO2编译的时候会用到里面的一些东西应该。 https://gitee.com/maxibooksiyi/FAST_LIO

先装livox的sdk，步骤就按照官方github的readme 来的，没有问题，也跟普通C++库的安装方法一样 GitHub - Livox-SDK/Livox-SDK: Drivers for receiving LiDAR data and more, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

再装对应功能包，克隆到一个工作空间的src文件夹下，直接catkin_make就编译通过了，我这里放到和FASR_LIO2一个工作空间里面了，估计会有什么调用，不在一个工作空间也可以，得source一下

https://gitee.com/maxibooksiyi/livox_ros_driver.git

然后下FAST_LIO2

把FAST_LIO功能包下到和livox_ros_driver同一个工作空间的src文件夹下

git clone https://gitee.com/maxibooksiyi/FAST_LIO.git

然后需要更新子模块，因为踩过坑又看了别人的博客也是这样，直接更新子模块下不下来，说没有权限，直接把对应文件夹克隆到对应仓库下面。注意克隆下来也不是直接放，有注意点，下面有说。

https://gitee.com/maxibooksiyi/ikd-Tree.git

这个idK-Tree需要注意，是把idK-Tree仓库里面的idK-Tree文件夹放到FAST_LIO的include文件夹下面，不是直接把整个idK-Tree仓库放到FAST_LIO的include文件夹下面，否则catkin_make的时候会报找不到源文件的错误

最后catkin_make也比较快编译完了，我感觉激光SLAM是不是不用opencv相比于视觉SLAM少些环境上的问题？

FAST_LIO2跑起来了，感觉很爽！！！！ 就运行了两个命令

roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

感觉电脑变得有点卡，主要是rviz变得很卡，可能是rviz的点云太多了

rostopic echo /Odometry

启动mapping_avia.launch的终端打印

在ego-planner的代码里可以找到，订阅的激光点云话题是这个类型的 sensor_msgs::PointCloud2

这是当时跑的bag包