1.ipark变换

一.d q轴

将转子磁极N极中心轴线作为直轴，超前直轴90°电角度的位置定义为交轴；

d q轴相对于转子静止；

二.公式和推导

进行ipark变换即将d q轴电压变换到α轴和β轴(直流--->交流)；

公式：;

推导：

计算d q轴上的电压分别在α轴和β轴的分量，详细推导过程略过；

三.Matlab仿真

输入：

输出：

四.C代码

    output.Va = data->Vd * cos(data->theta) - data->Vq * sin(data->theta);

    output.Vβ = data->Vd * sin(data->theta) + data->Vq * cos(data->theta);

    output和data为两个结构体，data为输入，即d轴，q轴电压和θ角；

五.实验

硬件平台：STM32；

工具：上位机；

通信：串口；

上位机输出：

 可以看到经过ipark变换后实际输出波形和仿真的结果一致；