【ROS学习】激光雷达-初识

机械结构

底部是固定盘，上部是可转动盘。两个眼，一个可以发射红外激光，一个接受传回来的红外数据。本质上就是可以快速旋转的红外测距。
性能的好坏取决于旋转速度、扫描频率。

RViz

一个可视化工具，方便对于机器人状态进行观测的工具。

运行

启动wpr_simulation下的wpb_simple.launch

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

启动rviz

rviz

把Fixed Frame修改成base_footprint

把所需的机器人模型添加进来

点击Add

选择RobotModel

成功召唤出小robot

添加激光雷达的显示条目

可以观测到一排红点

尺寸太小不方便观测，可以修改左侧的size。

鼠标左键点击图像窗口拖动，可以改变视角

一般对界面大小的操作就是鼠标进行放大缩小。
可以看到，在Gazebo中添加的东西，在RViz中会观测到。

蓝色的扫描线即发射出去的激光信号。

为了方便，可以保存当前配置另存为文件。
ctrl+shift+s

快速清除中断

clear

可以关闭掉rviz之后重新导入文件，open config

必须是在rviz中打开配置！

也可以靠运行wpr_simulation的wpb_rviz.launch出理想结果

roslaunch wpr_simulation wpb_rviz.launch

区别

** Gazebo是模拟真实机器人发出的传感器数据的工具，即虚拟机器人所处的环境状况
RViz接收传感器数据并进行显示的工具，即机器人实际能探测到的环境状况。不参与机器人算法的运行，只是一个观测工具。**

总结

介绍雷达的原理；
介绍RViz的用法，创建雷达，进行简易数据收发。