校准不好TOF相机就废了？

校准不好TOF相机就废了？

目前，手机相机的进化方向是多摄中加入3D技术，而3D技术的一个很重要的路线是TOF，各大手机厂商都有对应的机型。关于TOF相机的原理，之前已经有很多科普文章了，今天我们就来聊一聊对TOF相机很重要的校准标定。

五种校准

TOF相机可以产生距离信息即深度信息，而深度的准确性，需要校准标定来保证。TOF校准一般来说需要进行以下几种校准：

• 镜头校准
• 温度校准
• 非线性校准
• 共偏校准
• 逐像素校准
• 
  如上图，其中上面一行的4个校准是有优先次序的，按照箭头顺序进行。镜头校准是所有校准的基础，需要优先进行。而非线性校准和共偏校准可以合并在一起完成，提高效率；逐像素校准放在最后进行。温度校准目标找到温度变化导致获得深度信息变化的线性关系系数，由于温度校准对其他校准的进行没有影响，所以可以随时进行。另外假如修改了TOF相机的光源调制频率，以上的校准除了镜头校准外的校准流程都需要重新实施

一、镜头校准

为什么需要进行镜头校准呢？ 当相机对准物体中心拍摄，理论上物体的中心会成像在相机的中心；然而，由于相机组装等的误差，实际成像并没有在相机的中心，而是会产生一定的偏移，我们定义为光心偏移；另外相机在拍摄物体时，或多或少会出现