自动控制原理 | 01基本概念

笔记目录

1.1 自动控制系统的基本概念

• 发展简史
  

• 自动控制
  在无人直接参与的情况下，只利用装置操纵被控对象，使被被控对象的一个被控制量等于给定量。

• 自动控制系统
  能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。是为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有机组合体。

1.2 自动控制系统的基本控制方式

1.2.1 开环控制

不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统

• 给定值控制的开环控制
  
• 干扰补偿的开环控制
  
  eg：打开灯的开关——按下开关后的一瞬间，控制活动已经结束，灯是否亮起已对按开关的这个活动没有影响；投篮——篮球出手后就无法再继续对其控制，无论球进与否，球出手的一瞬间控制活动即结束

1.2.2 闭环控制

可以将控制的结果反馈回来与希望值比较，并根据它们的误差调整控制作用的系统。

eg：调节水龙头——首先在头脑中对水流有一个期望的流量，水龙头打开后由眼睛观察现有的流量大小与期望值进行比较，并不断的用手进行调节形成一个反馈闭环控制；

• 负反馈 ：将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。（构成闭环控制系统的核心）

1.2.3复合控制

就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。

1.3 自动控制系统的分类

• 线性系统与非线性系统（是否满足叠加原理）
  线性系统：由线性元件组成的系统，该系统的运动方程式可以用线性微分方程式描述的系统。
  非线性系统：由非线性微分方程式描述的系统。
• 连续系统和离散系统 （按信号传递的形式 ）
  连续系统： 系统各部分的信号都是模拟的连续函数。
  离散系统： 系统的一处或几处信号是以脉冲系列信号或数码的形式传递。
• 恒值系统 、随动(伺服)系统和程控系统（按给定信号的形式）
  恒值系统 ： 给定值恒定不变的系统。
  由于给定值不变，在系统经过系列流程后，输出值也会恒定不变。
  随动（伺服）系统： 给定值按照事先未知的时间函数变化，要求输出量跟随给定值变化。
  程序控制系统： 给定值按照一定的时间函数变化的控制系统。
• 定常系统和时变系统（是否随时间变化）
  时不变（定常）系统： 系统的自身性质不随时间而变化。
  时变系统： 其中一或一个以上的参数值随时间而变化，从而整个特性也随时间而变化的系统。
• 单变量系统和多变量系统（按输入输出变量的多少）
  单变量系统： 仅有一个输入与一个输出的系统
  多变量系统： 具有多个输入量或输出量的系统

1.4 自动控制系统的基本要求

• 稳（基本要求） ：要求系统要稳定
• 准（稳态要求）：系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高
• 快（动态要求）：系统阶跃响应的过渡过程要平稳， 快速。

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