ROS话题消息的定义与使用(七)

如何定义话题消息

1、定义msg文件

首先，在learning_topic文件夹下创建msg文件夹。

learning_topic工作空间的创建，在前面的教程中有详细过程，不会的可以查看前面的，下面是链接地址。

ROS创建工作空间和功能包(四)

之后在该文件按夹下创建Person.msg文件。
在终端中输入：

touch Person.msg

打开该文件，进行消息的定义：

string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

保存即可。

2、在package.xml中添加功能包依赖

打开package.xml文件（和msg在同一个目录下）。加入如下内容：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
    <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

保存即可。

3、在CmakeList.txt添加编译选项

打开CmakeList.txt文件，找到find_package,在里面添加

message_generation

继续在该文件下，添加如下：
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

在如下位置加上message_runtime

保存退出即可。

在catkin_ws文件夹下，打开终端，进行编译

输入：

catkin_make

订阅者和发布者代码的编写

这个在前面的教程有详细的教程。链接如下：
ROS发布者Publisher的编程实现（五）
ROS订阅者Subscriber的编程实现（六）

在src下创建person_publisher.cpp文件，打开编写代码：

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在src继续创建person_subscriber.cpp文件，打开编写如下代码：

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

之后配置代码编译规则

配置CmakeLists.txt中的编译规则,打开该文件，加入如下语句：

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

之后在进行编译，输入

catkin_make

最后，运行代码：

roscore

rosrun learning_topic person_subscriber

rosrun learning_topic person_publisher

最终，我们看到的效果是，发布者发布消息，订阅者接受到我们发布的消息。