ROS学习笔记(一) 话题topic的定义与使用(publisher 和 subscriber)

最新推荐文章于 2024-09-22 20:35:09 发布
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44047777/article/details/103880768
版权
这篇博客介绍了ROS中话题topic的使用，包括topic的组成、创建功能包、自定义消息类型、publisher和subscriber的创建以及编译和测试过程。通过一个发布和订阅人员信息的例子详细阐述了每个步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS学习笔记(一) 话题topic的定义与使用(publisher 和 subscriber)

最近由于项目所需刚开始学习ros，学习自b站的古月 ROS入门21讲，做一个总结，仅为自己学习使用，可供参考。

topic的组成

《ROS机器人开发实践》一书中讲的十分清楚，这里只是我自己的一个通俗的理解。
实现一个publisher发送消息topic，subscriber从topic中接收消息。其中包含了四个部分：
1 . 发布者(publisher)。
2. 订阅者(subscriber)。
3. 话题(topic)： 发布者发布消息给话题，订阅者从指定话题订阅消息。
4. 消息(message)：发送或接收的消息类型可以使用已有的消息类型，也可以自己定义消息类型。

消息
消息
发布者节点
话题topic
订阅者节点

以小乌龟程序为例，利用键盘对乌龟进行操作的指令如下


                

                
                
        

    

  


        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        

    

      

        

            

              
                
                  _MONO_
                
              
            

            

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ROS-订阅者Subscriber的编程实现

				
			

			

				

					weixin_45519751的博客
				

				

					01-14
					
					1634
					
				

			

		

		

			
				
这里写目录标题一、前言二、创建订阅者代码1、代码思路2、cpp实现3、python实现三、配置订阅者代码编译规则四、编译并运行订阅者
一、前言
本节是接着上一节讲的，我们本节所要达到的目的是，Subscriber接收小海龟的实时位置。

二、创建订阅者代码
我们把古月的代码pose_subscriber.cpp或pose_subscriber.py拷贝到catkin_ws/src/learning_topic/src文件夹下，如下图所示：

pose_subscriber.cpp或pose_subscrib

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
c语言topic函数,ROS学习笔记(一) 话题topic的定义与使用(publisher 和 subscriber)

				
			

			

				

					weixin_42294495的博客
				

				

					05-21
					
					1087
					
				

			

		

		

			
				
ROS学习笔记(一) 话题topic的定义与使用(publisher 和 subscriber)最近由于项目所需刚开始学习ros，学习自b站的古月 ROS入门21讲，做一个总结，仅为自己学习使用，可供参考。topic的组成《ROS机器人开发实践》一书中讲的十分清楚，这里只是我自己的一个通俗的理解。实现一个publisher发送消息topic，subscriber从topic中接收消息。其中包含了四...

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
ros中话题消息topic的定义与使用

				
			

			

				

					weixin_53475254的博客
				

				

					07-05
					
					700
					
				

			

		

		

			
				
简介
话题消息的自定义是一个语言，他能根据不同的语言变换不同的形式
1.定义msg文件
文件夹位置：功能包中
创建一个名为msg的文件夹用来存储自定义消息

在msg中创建自定义消息文件，文件的后缀为.msg

文件内容：
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
unit8 famale = 2


2.在package.xml文件中添加功能包依赖
<build_depend>message_generat

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS的多线程2-调度机制

					
最新发布

				
			

			

				

					ZPC8210的博客
				

				

					09-22
					
					974
					
				

			

		

		

			
				
ROS 共有四种类型的回调，分别绑在不同的对象上：订阅回调：ros::subscriber请求回调：ros::servivceserver行动回调：ros::simpleactionserver定时器回调：ros::Timer而callback 一般是在ros框架下，我们来写的，为了实现自己的某种功能的实现。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ROS：订阅者Subscriber的编程实现（C++）

				
			

			

				

					立于皓月之边，不弱星光之势
				

				

					05-30
					
					1342
					
				

			

		

		

			
				
ROS：订阅者Subscriber的编程实现（C++）

			
		

	





	

		

			

				
					
ros入门(4)使用C++编写Subscriber订阅者节点

				
			

			

				

					tingwods的博客
				

				

					04-18
					
					1042
					
				

			

		

		

			
				
这是因为ROS_INFO()的编码方式受程序的Locale环境设置影响一般设置会让一些输出函数只支持英文字符的显示。如果是英文版的ubuntu setlocale(LC_ALL,"zh_CN.UTF-8");(一般中文版ubuntu设置)将环境设置为中文环境集。订阅yao_node。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS基础（三）——订阅者Subscriber编程实现

				
			

			

				

					北理自动化小白
				

				

					11-15
					
					7557
					
				

			

		

		

			
				
申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！
ROS话题模型

在上期博客中建立发布者Publisher的基础上，这次通过编程建立订阅者Subscriber，发布者(turtlesim)通过话题（/turtle1/pose）向订阅者发送信息，消息类型为（turtlesim::Pose)
订阅者订阅（/turtle1/pose）话题，消息类型为（turtlesim:Pose）
如何实现一个订阅者？

初始化ROS节点
订阅需要

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习笔记5源码-发布者与订阅者.zip

				
			

			

				

					03-17
				

			

		

		

			
				
本压缩包“ROS学习笔记5源码-发布者与订阅者.zip”聚焦于ROS中的基本通信机制——发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber），通过C++语言进行实现。以下是关于这些主题的详细知识：  1. **ROS Topic**：  ROS中的...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习笔记7：话题发布与订阅（实践作业）

				
			

			

				

					qq_71734878的博客
				

				

					11-17
					
					1930
					
				

			

		

		

			
				
1）add_executable：设置需要编译的代码和生成的可执行文件。第一个参数为期望生成的可执行文件名称，第二个参数为参与编译的源码文件。很多功能需要使用系统或第三方的库函数，通过该选项可以配置执行文件链接的库文件。（1）初始化ROS节点，创建名为“Velocity_publisher”的节点；（2）向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；（1）初始化ROS节点，创建名为“pose_subscriber”的节点；（3）循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS 学习笔记（二）：自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行

				
			

			

				

					Leon_Chen的博客
				

				

					07-28
					
					1350
					
				

			

		

		

			
				
ROS 学习笔记（二）：自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行
一、自定义消息：
1.新建msg文件夹，创建定义Person.msg 文件
mkdir -p ~/catkin_ws/src/mypackage/msg
cd ~/catkin_ws/src/mypackage/msg
touch Person.msg 

打开 Person.msg 文件，添加内容（ s...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS订阅者Subscriber的编程实现

				
			

			

				

					weixin_55256340的博客
				

				

					12-08
					
					1793
					
				

			

		

		

			
				
首先让我们了解一下订阅者的作用是什么吧，按照我自己的理解订阅者就是能够实时获取机器人的位置信息之类的作用。

通过上一章我们已经创建好了工作空间，具体的操作流程大家可以参考上一篇文章的内容。

如何实现一个订阅者

1、初始化ROS节点；

2、订阅需要的话题；

3、循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；

4、在回调函数中完成消息处理。

在了解了订阅者的实现步骤后，我们便可以开始编写代码啦，

我们需要在catkin_ws/src/learning_topic/src路径下创建一个名为pose_

			
		

	





	

		

			

				
					
机器人操作系统（ROS）教程21：用rosserial创建一个subscriber

				
			

			

				

					OLillian的专栏
				

				

					02-24
					
					2014
					
				

			

		

		

			
				
链接： http://www.arduino.cn/thread-12614-1-1.html

在前面的一节中，我们已经使用arduino创建了一个publisher节点，接下来将会用arduino来创建一个subscriber，接收电脑传去的信息并做出相应的反应。首先打开arduino
 IDE：


arduino  


选择File->Examples->ros_lib

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS入门-9.订阅者Subscriber的编程实现

				
			

			

				

					qq_46238275的博客
				

				

					02-21
					
					1800
					
				

			

		

		

			
				
还是通过海龟仿真器去发布数据，要实现一个订阅者来订阅海龟的位置信息等，publisher是海龟仿真器，subcriber即为这次我们要实现的程序
数据传输为从publisher传向subscriber

一.创建订阅者代码（C++）
在learning_topic里src里创建cpp文件，即c++代码文件


如何实现一个订阅者
1.初始化ROS节点；
2.订阅需要的话题；
3.循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数（*)；
（注意：回调函数处理需要高效，不可以嵌套，不可以太长，防止卡住一个消息，而另一

			
		

	





	

		

			

				
					
【ROS入门学习04|话题模型的编程实现（subscriber)】

				
			

			

				

					renkke的博客
				

				

					09-10
					
					700
					
				

			

		

		

			
				
订阅和发布是ROS非常重要的通信机制之一，接下来就一起来学习是如何实现的吧。熟悉相关的C++ 和python语法理解话题模型，多对多，无反馈，通过订阅话题来接收消息。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS创建Publisher理解

				
			

			

				

					qq_34928047的博客
				

				

					01-10
					
					1024
					
				

			

		

		

			
				
PublisherPublisher组成
Publisher组成
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
'''
导入必要的模块
'''
#inclue"sstream"

//定义一个产生信息的函数

int main(int argc,char **argv) //带形参的c++在liunx系统中的标准写法。
{
ros::init{argc,argv,"talker"}
//节点初始化
ros::Publisher chatter_pub=n.a

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS-订阅者Subscriber的编程实现（五）

				
			

			

				

					小吕的博客
				

				

					04-27
					
					1281
					
				

			

		

		

			
				
1、

在创建的learning_topic文件下的src文件下创建一个pose_subscriber.cpp文件




/**
 * 该历程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

// 接收到订阅消息后，会进入消息回调函数
...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS快速入门第三讲——ROS的Subscriber订阅者

				
			

			

				

					Lucas在澳洲
				

				

					04-28
					
					2155
					
				

			

		

		

			
				
概念订阅者是一种ROS节点，负责从特定的主题中接收消息并进行处理。它能够实时监控系统状态，响应环境变化，并执行相应的操作。工作流程在ROS中，Subscriber的工作流程可以分为以下几个步骤：节点初始化：Subscriber节点首先需要进行初始化，以便与ROS Master建立连接。主题注册：Subscriber在ROS Master上注册自己，告知其所订阅的主题名称及消息类型。回调函数定义：一旦接收到来自Publisher的消息，Subscriber将调用相应的回调函数进行处理。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习之订阅消息——Subscriber_代码分析

				
			

			

				

					wanzew的博客
				

				

					04-17
					
					3756
					
				

			

		

		

			
				
接上篇：ROS学习之发布消息——Publisher//详解版本：
//本代码文件名为：subscriber.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include &lt;iostream&gt;

using namespace ros;
using namespace std;

//回调函数的形参为std_msgs::S...

			
		

	





	

		

			

				
					
【ROS入门21讲】订阅者Subscriber的编程使用

				
			

			

				

					晴明大大的创作中心
				

				

					03-30
					
					3313
					
				

			

		

		

			
				
【ROS入门21讲】订阅者Subscriber的编程使用

本文章是针对bilibili古月居up的【ROS入门21讲】所作的笔记，笔记从第8讲开始，主要记录一些关键内容方便查阅。
视频连接：【ROS入门21讲】
课件及源码：
链接: https://pan.baidu.com/s/1UUGTN1DI-2eCeRc80OUKcg?pwd=e23b
提取码: e23b


1、初始化工作空间与功能包
这里就不细讲了，与上一篇一致：【ROS入门21讲】发布者Publisher的编程使用
2、Subscriber

			
		

	





	

		

			

				
					
ros publisher和subscriber

				
			

			

				

					06-28
				

			

		

		

			
				
ROS中的publisher和subscriber是用于实现节点之间通信的两个重要概念。  publisher是一个节点，它可以将数据发布到一个特定的...通过使用publisher和subscriber，ROS节点可以实现分布式计算，从而更好地完成各种任务。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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          元
        

        
红包金额最低5元

      

      

        
        

          当前余额3.43元
          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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