Gazebo机械臂仿真及关节控制_ur&aubo

1. 安装 universal_robot：

https://github.com/ros-industrial/universal_robot

按照安装指导中的build from source方法安装，直接使用apt-get的话会遇到与gazebo8不适配的情况。

2. ROS与机械臂：

http://blog.exbot.net/archives/3337

https://myyerrol.io/zh-cn/2017/04/20/ros_experience_2_xmbot_arm/

3. 使用moveit api（python）设定pose作为目标：详见书籍Programming robots with ROS-Chapter 11

4. AUBO i5相关：

以AUBO i5机械臂为例的教程：https://github.com/mhuasong/AUBO-Robot-on-ROS

代码库：https://github.com/lg609/aubo_robot

从以上代码库中下载代码后，catkin_make编译前，需要安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-visual-tools

sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core

然后修改aubo_i5_gazebo_control.launch

文件中的机器人文件引用行为：

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find aubo_gazebo)/urdf/aubo_i5.urdf.xacro'" />

并将/aubo_gazebo/urdf/aubo_i5.xacro改名为aubo_i5.urdf.xacro

然后在运行roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

时出现错误：

/opt/ros/kinetic/lib/moveit_ros_move_group/move_group: error while loading shared libraries: libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.15: cannot open shared object file: No such file or directory

[move_group-6] process has died [pid 12240, exit code 127, cmd /opt/ros/kinetic/lib/moveit_ros_move_group/move_group __name:=move_group __log:=/home/junchuan/.ros/log/d1fd4694-2233-11ea-9bea-00d86127892a/move_group-6.log].

log file: /home/junchuan/.ros/log/d1fd4694-2233-11ea-9bea-00d86127892a/move_group-6*.log

解决方法：Aubo机器人报错_MSUDU的博客-CSDN博客

即将相关so文件改名为0.9.15后缀

5. 一种安装既定动作序列命令机械臂的方法（python）：[ROS Q&A] 138 - How to set a sequence of goals in MoveIt for a manipulator? - The Construct