学习基础二

dalu机器人开发——基础二（建图与多点导航）

一、必备知识

由于机器人的ip地址，和电脑连接机器人的wifi后的i net地址隔一段时间可能会发生变化，所以上一节中写入robot和本地电脑中的ip地址可能要相应的进行修改，否则可能连接不上机器人或者无法正常启动rviz。

1.1 查看机器人ip的方法

打开浏览器，连接机器人的wifi，输入192.168.254.254并进入
输入账号admin，密码admin，进去机器人网络管理界面可以进行查看

二、建图与导航

2.1前言

目前使用的是激光和imu数据进行的二维建图。建图的时候，有时候利用电脑键盘接入机器人的底盘可能不是很好控制，可以直接用机器人的遥控器控制机器人进行移动建图。

2.2建图

#打开终端，连接robot输入
roslaunch dalu_robot mapping.launch
#一行命令，直接开干
#再开一个终端，连接robot，输入下列命令，连接键盘控制
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py


#打开rviz，移动robot就能愉快的开始建图啦
#新开一个本地电脑终端输入
rviz

然后移动机器人进行建图。

2.3保存地图

#接入robot,输入
roscd dalu_robot/maps

#然后再输入下列代码，进行保存地图
rosrun map_server map_saver -f map

2.4多点导航

#加入目标点
#进入robot端，打开.yaml文件，进行目标点添加：
roscd dalu_robot/config
vim patrol_points.yaml

关于目标点坐标的获取：

方法一：可以在rviz平台下，通过测量工具，测量目标点与机器人的相对坐标。（感觉比较局限，只有正x,y,z三个方向距离测量后，比较好转换为.yaml需要的坐标信息）

方法二：可以在建图的过程中获取导航时所需要点的坐标信息，可以在rviz可视化平台的右上角可以看到相关信息。（可获取点的范围比较大，但精度不够）

2.4.1开始导航

#开启ros的send_goal
#robot端：
roslaunch dalu_robot send_goal.launch

注意启动时，应将底盘放置在建图起点，并且方位与其实方向应一致，此外，导航时需要关闭mapp.launch文件，要不然会报错，导航无法启动。最后，导航时，机器人应在较为开阔的地方，要不然容易触发底盘的自我保护而不动。

三、问题与思考

3.1输入目标点不可交互

与之前的树莓派机器人相比，该机器人目前在进行多点导航的时候不能在rviz平台下进行交互目标点的输入与确定，导致每次需要手动确定及输入，非常繁琐；具体改进方法还需进一步尝试。

3.2数据传输慢

当开启深度点云数据想建立三维地图时，rviz可视化平台显示的数据非常卡顿，感觉可能为机器人的局域网网速太慢，需要改进。分析原因可能为：电脑与机器人为无线连接，且机器人的局域网网速较慢，导致数据回传太慢，无法实时显示。