PCL不同点云投影到相同平面，投影结果不同

问题描述

读入点云文件后，进行一次投影，之后对点云处理生成新的点云又进行一次投影，两次点云投影所在并不重合，并且还呈现一定角度。

解决方式

将从文件获取的点云的点，逐个添加到新的点云指针中

过程如下：

设置了一个用于投影的函数

void PointCloud_Projected(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected2, double A, double B, double C) {
	pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
	coefficients->values.push_back(A);
	coefficients->values.push_back(B);
	coefficients->values.push_back(C);
	coefficients->values.push_back(0.0);
	pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
	proj.setInputCloud(cloud2);
	proj.setModelCoefficients(coefficients);
	proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
	proj.filter(*cloud_projected2);
}

读入点云文件，进行投影

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("t_1041_r2.pcd", *cloud);
PointCloud_Projected(cloud, cloud_projected, A, B, C);

将读入的点云进行处理，再进行相同平面的投影

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_distribution(new pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ>);
PointCloud_Distribute(cloud, cloud_distribution, voxelsize);//自己定义的一个函数
PointCloud_Projected(cloud_distribution, cloud_projected_distribution, A, B, C);

结果进行显示

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer;
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> rgb1(cloud, 0, 255, 255);
viewer.addPointCloud(cloud_projected_distribution,rgb1, "cloud");
viewer.addPointCloud(cloud_projected, "cloud3");
while (!viewer.wasStopped()) {
	viewer.spinOnce(100);
	std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(100000));
}
system("pause");

结果如下：可以看到两个平面呈现一定角度

考虑可能是两者点云的获取方式不一样导致的
设置一个函数，将从文件读取的点云，重新保存到新的点云中

void rebuilpcd(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2) {
	for (int i = 0; i < cloud->points.size(); i++) {
		cloud2->points.push_back(cloud->points[i]);
	}
}

读取点云后进行重新添加到新的指针中

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud3(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("t_1041_r2.pcd", *cloud3);
rebuilpcd(cloud3, cloud);

之后再进行上述操作，结果正常两个点云重合