【ROS】话题通信自定义msg实现1.1

ROS中通过std_msgs封装一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty......。这些数据一般只包含一个data字段，结构的单一意味着功能上的局限性。

msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型喝字段名称，可以使用的字段类型有：

        int8,int16,int32,int64（或者无符号类型：uint*）

        float32,float64

        string

        time,duration--->持续时间

        other msg files

        variable-length array[] and fixed-length array[c]--->变长数组和定长数据

ROS中还有一种特殊类型:Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息，会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。

流程：

        1.按照固定格式创建msg文件

        2.编辑配置文件

        3.编译生成可以被python或c++调用的中间文件

1.定义msg文件

功能包下新建msg目录，添加文件Person.msg

2.编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

CMakeLists.txt编辑msg相关配置

#需要加入message_generation，必须有std_msgs

#配置msg源文件

#生成消息时依赖于std_msgs

#执行时依赖

注意：find_package（编译依赖）如果有问题，会导致编译失败；如果find_package没问题catkin_package（运行依赖）有问题，会导致编译成功运行有问题。

3.编译

编译后的中间文件查看：

C++需要调用的中间文件（.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h）

Python需要调用的中间文件（.../工作空间/devel/lib/python*/dist-packages/包名/msg）