【ROS】ros服务通信自定义srv实现1.1

服务通信也是ROS中的一种常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。即：一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。

服务通信更适用于对时时性有要求，具有一定逻辑处理的应用场景。

概念：

master--->管理者（管理平台）        server--->服务端（服务公司）        client--->客户端（我）

以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

注意：

        保证顺序，客户端发起请求时，服务端需要已经启动

        客户端和服务端可以存在多个

服务通信应用时的关注点：大部分实现已经被封装了，需要关注话题、服务端、客户端、数据载体。

流程：

srv文件内的可用数据类型与nsg文件一致，且定义srv实现流程与自定义msg实现流程类似

        按照固定格式创建srv文件

        编辑配置文件

        编译生成中间文件

1.定义srv文件

功能包下新建srv目录，添加xxx.srv文件，内容：

2.编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

CMakeLists.txt编辑srv相关配置

#需要加入message_generation，必须有std_msgs

#配置srv文件

#int32需要依赖于std_msgs

#执行时依赖

注意：官网没有在catkin_make中配置message_runtime，经测试配置也是可以的。

3.编译

编译后的中间文件查看：

C++需要调用的中间文件（.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h）

 

Python需要调用的中间文件（.../工作空间/devel/lib/python*/dist-packages/包名/srv）