【ROS】ros服务通信自定义srv实现1.2

最新推荐文章于 2024-09-18 20:34:59 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： linux c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45868001/article/details/142080155
版权

流程：

        1.编写服务端实现

        2.编写客户端实现

        3.编辑配置文件

        4.编译并执行

vscode配置

需要像之前自定义srv实现一样配置c_cpp_properies.json文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同

服务端

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
服务端实现：解析客户端提交的数据，并运算产生响应
1.包含头文件
2.初始化ros节点
3.创建节点句柄
4.创建一个服务对象
5.处理请求并产生响应
6.spin()
*/

bool doNums(plumbing_server_client::AddInts::Request &request,
            plumbing_server_client::AddInts::Response &response){
    //1.处理请求
    int num1=request.num1;
    int num2=request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据:num1=%d,num2=%d",num1,num2);
    //2.组织响应
    int sum=num1+num2;
    response.sum=sum;
    ROS_INFO("求和结果：sum=%d",sum);
    return true;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"heiShui");//节点名称需要保证唯一
    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建一个服务对象
    ros::ServiceServer server=nh.advertiseService("addInts",doNums);
    ROS_INFO("服务器端启动");
    // 5.处理请求并产生响应
    // 6.spin()
    ros::spin();
    return 0;
}

无客户端代码的前提下，服务端测试可使用如下图命令

$rosservice call 话题名称 tab键自动补齐

客户端(代码中提交num1和num2)

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

/*
客户端：提交两个整数，并处理响应的结果
1.包含头文件
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建一个服务端对象
5.提交请求并处理响应
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"daBao");
    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建一个服务端对象
    ros::ServiceClient client=nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
    // 5.提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::AddInts ai;
    //5.1.组织请求
    ai.request.num1=100;
    ai.request.num2=200;
    //5.2.处理响应
    bool flag=client.call(ai);
    if(flag){
        ROS_INFO("响应成功!");
        //获取结果
        ROS_INFO("响应结果=%d",ai.response.sum);
    }    
    else{
        ROS_INFO("处理失败......");
    }
    return 0;
}

CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(plumbing_server_client)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

## System dependencies are found with CMake's conventions
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)


## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
## modules and global scripts declared therein get installed
## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
# catkin_python_setup()

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################

## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend tag for "message_generation"
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
##     but can be declared for certainty nonetheless:
##     * add a exec_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
##   * uncomment the generate_messages entry below
##   * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)

## Generate messages in the 'msg' folder
# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

## Generate services in the 'srv' folder
add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

## Generate actions in the 'action' folder
# add_action_files(
#   FILES
#   Action1.action
#   Action2.action
# )

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
################################################

## To declare and build dynamic reconfigure parameters within this
## package, follow these steps:
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for "dynamic_reconfigure"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "dynamic_reconfigure" to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * uncomment the "generate_dynamic_reconfigure_options" section below
##     and list every .cfg file to be processed

## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
# generate_dynamic_reconfigure_options(
#   cfg/DynReconf1.cfg
#   cfg/DynReconf2.cfg
# )

###################################
## catkin specific configuration ##
###################################
## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
## Declare things to be passed to dependent projects
## INCLUDE_DIRS: uncomment this if your package contains header files
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plumbing_server_client
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

###########
## Build ##
###########

## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## Declare a C++ library
# add_library(${PROJECT_NAME}
#   src/${PROJECT_NAME}/plumbing_server_client.cpp
# )

## Add cmake target dependencies of the library
## as an example, code may need to be generated before libraries
## either from message generation or dynamic reconfigure
# add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
add_executable(demo01_server src/demo01_server.cpp)
add_executable(demo02_client src/demo02_client.cpp)
## Rename C++ executable without prefix
## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
## target back to the shorter version for ease of user use
## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")

## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
add_dependencies(demo01_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(demo02_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(demo01_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo02_client
  ${catkin_LIBRARIES}
)

#############
## Install ##
#############

# all install targets should use catkin DESTINATION variables
# See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html

## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
## in contrast to setup.py, you can choose the destination
# catkin_install_python(PROGRAMS
#   scripts/my_python_script
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark executables for installation
## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_executables.html
# install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node
#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark libraries for installation
## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_libraries.html
# install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
#   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
#   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark cpp header files for installation
# install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
#   FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
#   PATTERN ".svn" EXCLUDE
# )

## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
# install(FILES
#   # myfile1
#   # myfile2
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
# )

#############
## Testing ##
#############

## Add gtest based cpp test target and link libraries
# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_plumbing_server_client.cpp)
# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
#   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
# endif()

## Add folders to be run by python nosetests
# catkin_add_nosetests(test)

客户端(命令行中动态提交num1和num2)

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

/*
客户端：提交两个整数，并处理响应的结果
1.包含头文件
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建一个服务端对象
5.提交请求并处理响应

实现参数的动态提交：
1.格式：rosrun xxxx xxxx num1 num2
2.节点执行时，需要获取命令中的参数，并组织进request
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    setlocale(LC_ALL,"");
    //优化实现，获取命令中的参数
    if(argc !=3){
        ROS_INFO("提交的参数个数不对。");
        return 1;
    }
    // 2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"daBao");
    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建一个服务端对象
    ros::ServiceClient client=nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
    // 5.提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::AddInts ai;
    //5.1.组织请求
    ai.request.num1=atoi(argv[1]);
    ai.request.num2=atoi(argv[2]);
    //5.2.处理响应
    bool flag=client.call(ai);
    if(flag){
        ROS_INFO("响应成功!");
        //获取结果
        ROS_INFO("响应结果=%d",ai.response.sum);
    }    
    else{
        ROS_INFO("处理失败......");
    }
    return 0;
}

以上的命令行运行都是先运行服务端代码再运行客户端代码。如果先运行客户端代码会报异常。

客户端（客户端运行后等待服务端开启，服务端开启后再进行计算，不会报异常）。

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

/*
客户端：提交两个整数，并处理响应的结果
1.包含头文件
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建一个服务端对象
5.提交请求并处理响应

实现参数的动态提交：
1.格式：rosrun xxxx xxxx num1 num2
2.节点执行时，需要获取命令中的参数，并组织进request

问题：如果先启动客户端，那么会请求异常
需求：如果先启动客户端，不要直接抛出异常，而是挂起，等服务器启动后，再正常请求。
解决：在ROS中内置了相关函数，这些函数可以让客户端启动后挂起，等待服务器启动。
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    setlocale(LC_ALL,"");
    //优化实现，获取命令中的参数
    if(argc !=3){
        ROS_INFO("提交的参数个数不对。");
        return 1;
    }
    // 2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"daBao");
    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建一个服务端对象
    ros::ServiceClient client=nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
    // 5.提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::AddInts ai;
    //5.1.组织请求
    ai.request.num1=atoi(argv[1]);
    ai.request.num2=atoi(argv[2]);
    //5.2.处理响应
    //调用判断服务器状态的函数（应对客户端代码先运行），函数1和函数2都好用
    //函数1（好用）
    //client.waitForExistence();
    //函数2（好用）
    ros::service::waitForService("addInts");
    
    bool flag=client.call(ai);
    if(flag){
        ROS_INFO("响应成功!");
        //获取结果
        ROS_INFO("响应结果=%d",ai.response.sum);
    }    
    else{
        ROS_INFO("处理失败......");
    }
    return 0;
}

 

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