[ROS]自定义头文件调用

liuxiulei

已于 2024-09-18 09:28:13 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： linux c++

于 2024-09-18 09:25:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45868001/article/details/142323805

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需求：设计头文件，可执行文件本身作为源文件

流程：

1.编写头文件

2.编写可执行文件（同时也是源文件）

3.编辑配置文件并执行

1.头文件

在功能包下的include/功能包名目录下新建头文件hello.h，示例内容如下：

#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H

/*
    声明 namespace
            |--clss
                |--run
*/

namespace hello_ns{


class MyHello{

public:
    void run();
    
};

    
}
#endif

在VScode中，为了后续包含头文件不抛出异常，请配置.vscode下c_cpp_properties.json的includepath属性

"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"

2.在功能包中的src目录下新建hello.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_head/hello.h"

namespace hello_ns{
    void MyHello::run(){
        ROS_INFO("run 函数执行......");
    }
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"hello_head");
    //函数调用
    hello_ns::MyHello myHello;
    myHello.run();
    
    return 0;
}

3.配置CMakeLists.txt文件，头文件相关配置如下：