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最新推荐文章于 2022-09-25 21:58:54 发布
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分类专栏： 四足机器人 文章标签： python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41045354/article/details/105160715
版权
本文整理了关于四足机器人（数学建模、cpg控制、minitaur）和强化学习（ppo算法）的知识点，包括机器人行走控制、算法原理及代码实现。同时也涉及了gazebo仿真实验和matplotlib数据可视化。
摘要由CSDN通过智能技术生成

大家好！！这里整理我博客中的文章链接，大家可以选择感兴趣的阅读，当然不喜勿喷，另外如果大家有想要了解的技术内容/教程，也可以留言或者私信我

一、四足机器人

1、数学建模

对一些关于四足机器人的数学问题进行分析

足端轨迹规划-复合摆线轨迹

零力矩点（zmp）

姿态调节-偏航角

姿态调节-俯仰角

姿态调节-离地高度

姿态调节-滚转角

腿部运动学建模（二维）

腿部运动学建模（三维）

2、cpg控制

下面这两篇文章介绍了最基础的控制信号生成，即cpg控制网络，之所以称为网络是因为各条腿的信号是相互耦合的。这两篇文章中简单讲述hopf振荡器的数学原理，并且利用其变形以满足我们的控制需求，最终实现了四足机器人的行走以及不同步态转换。

波士顿动力真的无可企及吗？一步步剖析四足机器人技术（一）
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【cpg控制】HOPF振荡器动态特性分析
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02-23 1万+
本章将结合多个图像来，介绍hopf振荡器的动态特性众所周知，动物最常见的运动方式是节律运动，即按照一定的节奏、有力度地重复、协调、持续进行的动作，是低级神经中枢的自激行为。生物学上，动物的节律运动控制区被认为是分层并且模块化的，其控制以中枢模式发生器为中心，既可以接受来自高层的高级神经中枢的主观控制，也可以响应来自躯体各种感受器官的反射，这就是CPG控制机理。
webots控制器编写
Zhenqiang Ying's CSDN Blog
08-27 4713
空的模板 /* * File: * Date: * Description: * Author: * Modifications: */ /* * You may need to add include files like or * , etc. */ #include /* *
Webots+Ray深度强化学习
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09-25 568
Webots+Ray深度强化学习 https://github.com/eellak-gsoc2021/deepbots-stable example中有采用Ray+Webots实现强化学习的example参考 运行中遇到的问题，主要是和wandb有关系 安装wandb pip install wandb wandb login # https://wandb.ai/ 注册获取api-key，按提示复制黏贴（注意黏贴不显示任何字符） # 提示建立project，输入名称 https://blog.csd
Webots中构建简单的环境
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02-23 1440
一、Webots是什么？ Webots作为一款移动机器人的仿真软件包，它能够快速的原型制作环境。Webots的开源时间比较晚，因此国内关于Webots的学习资料比较少，只能通过官方文档来进行学习，官方文档提供了两个手册，一个是User Guide（用户指南），一个是Reference Manual(参考手册)。Webots由Cyberbotics公司开发，是一款开源的多平台机器人仿真软件，为机器人的建模、编程和仿真提供了完整的开发环境。 目前，Webots已经开源，支持Windows、Linux、Ma
使用webots进行强化学习
weixin_42454034的博客
01-02 3478
之前学习深度学习使用的环境是gym,但这毕竟不是长久之计，最后是需要使用机器人仿真的环境进行仿真，这里选择了webots。 首先是建立模型。 之前使用gym进行过通过控制车体运动来保持杆不倒的训练。 那么webots也从这开始。 首先在soildworks中建模，导入模型到webots中。 之前有写过方法：将solidworks装配体模型导入webots并进行控制 也是一车一杆。 随后模仿gym的写法编写环境的控制代码 主要包括__init__、step、reset三个函数 而为了使webots中机器人
吾爱破解论坛2021年11月11日，光棍节免费开放注册
优派编程
11-10 3642
点击上方蓝字"优派编程"选择“加为星标”，第一时间关注原创干货官方原话：吾爱破解论坛从2008年3月13日建立以来，陪伴众多坛友走过了12年艰辛而辉煌的风雨历程，以带领新手走入密界大门为基...
Web前端大作业、基于HTML+CSS+JavaScript响应式个人相册博客网站
最新发布
HTML网页设计
09-25 4403
🧑个人网页设计、🙋‍♂️个人简历制作、👨‍💼简单静态HTML个人网页作品、👨‍🏭个人介绍网站模板 、等网站的设计与制作。⭐个人网页设计网站模板采用DIV CSS布局制作，网页作品有多个页面，如 :个人介绍（文字页面）、我的作品（图片列表）、个人技能（图文页面）、在线留言（表单页面）CSS样式方面网页整体采用左右布局结构，制作了网页背景图片，导航区域每个导航背景色不同，导航背景色与页面背景呼应。🏅 一套A+的网页应该包含 (具体可根据个人要求而定)📔网站布局方面：计划采用目前主流的、能兼容各大...
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m0_67403240的博客
07-29 1万+
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weixin_34248023的博客
05-24 2434
  Deep Learning（深度学习）： ufldl的2个教程(这个没得说，入门绝对的好教程，Ng的，逻辑清晰有练习)：一 ufldl的2个教程(这个没得说，入门绝对的好教程，Ng的，逻辑清晰有练习)：二 Bengio团队的deep learning教程，用的theano库，主要是rbm系列，搞python的可以参考，很不错。 deeplearning.net主页，里面包含的信息量非...
基于 DDPG 智能体的四足机器人运动控制
05-30
MATLAB强化学习实战(十四) 基于 DDPG 智能体的四足机器人运动控制 https://blog.csdn.net/wangyifan123456zz/article/details/109679138#comments_16710443
Webots学习经验
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我学Webots目的很明确，想把自己
双足机器人运动控制与仿真（2）webots仿真模型建立-Legged Robots That Balance仿真复现（持续更新）
qq_43685530的博客
10-15 2307
我们使用webots仿真软件对机器人运动进行仿真，具体模型效果见下图： 为了方便大家，下面给大家附上一些webots的下载链接： webots下载链接（我这里用的是2021a） webots的基础用法 建立Robot节点 1.点击中间空间位置，再点击上方加号，添加节点2.点击Base nodes（基础节点）选择Robot，点击添加 添加基础构成节点 添加身体 1.选择Robot下的children节点，双击添加Shape节点。 2. 选择Shape节点，我们建立一个机器人的机身。在Shape节点下
webots学习笔记
Dreaming
02-08 1005
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Webots R2019地表最强的通用型机器人仿真器之一（开源了附下载地址）
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深度学习--损失函数
qq_45875106的博客
07-28 1291
文章目录前言一、均方误差(mean squared error, MSE)二、平均绝对误差(mean Absolute error, MAE)三、交叉熵损失（Cross Entropy Loss）总结 前言 深度学习需要正向传播跟反向传播，为了更新参数w和b，我们需要设置一个损失函数loss function，通过损失函数来进行反向传播。 损失函数 （Loss Function） 也可称为代价函数 （Cost Function）或误差函数（Error Function），损失函数就是用来表示神经网络的.
学习DDPG机械手臂算法笔记
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cpg 控制算法一种python实现（参考《仿生四足机器人技术》）
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参考《仿生四足机器人技术》 使用python实现四足机器人CPG控制网络二，即xi作为髋关节输出，对yi输出整型作为膝关节输出。 因为没有经验，不知道输出信号是否正确，发到网上希望能够得到一些指正。 代码如下： import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from scipy import integrate import time import math def get_param(): alpha = 10 #收敛速度 leg_
基于HOPF振荡器的CPG单元模型matlab实现
qq_29735067的博客
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设计资源导航：2021-2022年设计网站精华集合
这篇文档集合了2021年至2022年间关于设计领域的优质资源，包括一系列链接到各类设计网站的文章，这些网站涵盖了广泛的设计领域，如平面设计、室内设计、建筑设计等。以下是对这些网站资源的详细说明： 1. **设计...
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