SLAM评估工具evo使用

1. 定量评估：APE(绝对位姿误差）和 RPE(相对位姿误差)

对应的两条命令：

• evo_ape
• evo_rpe

# 指令模板
# command 是指令， format是文件格式,如tum、kitti, [options]是一些可选项
command format reference-trajectory estimated-trajectory [options] 

（1）evo_ape：

# kitti数据集格式
evo_ape kitti reference.txt estimate.txt -va --plot --plot_mode xz 

# tum rgb-d数据集格式
evo_ape tum reference.txt estimate.txt -va --plot --plot_mode xz

--align / -a ，表示进行旋转+平移的对齐，采用SE(3) Umeyama 方法。
--align --correct_scale / -as ，表示进行旋转+平移+尺度的对齐，采用Sim(3) Umeyama 方法。
--correct_scale / -s 表示只进行尺度的对齐。

-v / --verbose，打印详细信息，比如会打印出对齐的旋转矩阵、平移向量等信息。

（2）evo_rpe:

evo_rpe tum reference.txt estimate.txt -as -r angle_deg  --delta 1 --delta_unit f --plot --plot_mode xz

•   -r / --pose_relation  用来指定评估的部分，旋转、平移或者两者都评估，对应可用：

               -r angle_deg （旋转，单位是角度）,  -r angle_rad （旋转，单位是弧度）

                -r trans_part (平移，单位是m)

                -r full (全位姿，没有单位)

• --delta  用来指定两个位姿的间隔长度， 默认为1
• --delta_unti 来指定间隔的单位如，f 表示帧，m 表示米，默认为 f

2. 绘制轨迹

evo_traj:

可以同时绘制多个轨迹，比如：

# --ref 是参考轨迹。当需要对齐是需要制定参考文件。
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

参考：https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki