视觉slam验证工具

介绍：

1. 有时候我们想快速验证一些和视觉slam相关的性能，比如：
   1. 场景的特征点是否足够
   2. 场景的稳定性是否足够
   3. 相机的分辨率，曝光时间以及其他参数是否能用，或者怎样的相机效果更好
   4. 相机的标定参数是否足够准确
2. 最终的系统可能会集成其他的东西，比如IMU，GPS，Lidar，但是想把视觉独立出来，只看视觉部分是否有问题。
3. 可以用ORB-SLAM来验证这些东西，ORB-SLAM只依赖于视觉。本程序将ORB-SLAM的系统状态序列化（地图），然后可以用其他时间采集的图像来和之前生成的地图匹配。

方法：

1. 对于单次采集，如果ORB-SLAM能够很好运行，并成功回环检测，说明场景的特征点是足够的，相机是可用的，相机的参数是正确的。
2. 可以通过ORB-SLAM作为里程计来比较不同相机的好坏。
3. 把一份图像SLAM的结果存成文件，然后用其他时间，其他光照情况的数据来定位，如果能成功，说明场景足够稳定。

程序：

1. https://github.com/rabienrose/orb_mapping_loc/tree/offline
2. 编译方法见：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
3. 本程序把orb-slam改为单线程了，所以不用考虑线程任务的平衡对结果的影响

运行方法：

1. 参数说明：
   1. 词袋文件的地址
   2. 配置文件的地址
   3. 图像的地址
      1. 图像的序号的规则img_xx.jpg
      2. xx是图片的序号，左侧不用用0对齐
   4. 输出或者输入的地图的文件名
   5. 起始帧号
   6. 一共处理多少帧
   7. 是否存储地图，建图的时候需要设置为true
   8. 是否使用历史存储的地图，定位的时候需要设置为true
2. 建图：./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence map_addr 0 10000 true false
3. 定位：./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence map_addr 0 10000 false true

配置参数：

1. Camera.fx：这几个相机的内参就不多说了
2. ORBextractor.nFeatures:：有时候初始化不成功可以尝试把这个设置高一些