EVO使用

evo是一个用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具

1. 安装EVO

pip install evo --upgrade --no-binary evo

2. 使用

测量指标：

• evo_ape：绝对位姿误差
• evo_rpe：相对位姿误差

常用命令：

• evo_traj：绘制轨迹，一条或多条，支持kitti，eurco，tum三种格式
• evo_res：根据指标比较分析不同SLAM方案轨迹输出结果

不常用命令：

• evo_fig：重新打开序列化图的工具
• evo_config：用于全局设置和配置文件操作的工具

参数：

• -p或–plot: 绘图
• -v或–verbose: 输出相关信息（均值，方差等）
• -f或–full_check: 检查相关信息（时间戳是否对应，四元数是不是单位四元数）
• -a或–align: 对轨迹进行对齐，用ICP的方法，并不是仅仅将起点对齐
• –correct_scale: 尺度校正

2.1 轨迹画图

• 单轨迹

evo_traj euroc data.csv -p --plot_mode=xy

• 多轨迹
  代码中输出的位姿文件是最简单TUM格式，所以需要将groundtruth.csv文件转成TUM格式

  evo_traj euroc data.csv --save_as_tum 
  

  多轨迹输出需要注意将轨迹对齐，单目相机还可以进行尺度矫正

  evo_traj tum euroc_path.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale
  

2.2 测量指标输出

• APE：
  比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性

evo_ape tum euroc_path.txt data.tum -va -p --plot_mode=xy --save_results euroc.zip

• RPE
  相对位姿误差可以给出局部精度，例如slam系统每米的平移或者旋转漂移量。

evo_ape tum euroc_path.txt data.tum -va -p --plot_mode=xy --save_results euroc.zip

2.3 结果输出

• 打印消息和统计消息，绘制结果，将统计信息保存在表内

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

（由于没有和其他的算法比较，这里省略，仅贴出git上的示例）

• 部分参考链接