SC-LeGO-LOAM建图（Ubuntu18.04 melodic）

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最近回来想尝试LOAM跑单线雷达 不知各路大神有没有成功实现的 顺便整理下之前跑的这项great work
网上有关LeGO_LOAM的教程已经铺天盖地了 但是能分享下自己的实验成果也是很开心：）

How to use

GTSAM 必备 直接按教程安装没问题
Install GTSAM https://github.com/borglab/gtsam
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM
cd …
catkin_make
打开src\SC-LeGO-LOAM\SC-LeGO-LOAM\LeGO-LOAM\include\utility.h

extern const string pointCloudTopic = "/os1_points";
extern const string imuTopic = "/imu/data";

修改为自己的点云数据和imu 以及保存文件路径

extern const string fileDirectory = "..";

我们使用16线雷达注释掉Ouster OS1-64所有项 打开 VLP-16所有项 重新编译即可
跑过很多雷达 基本市面上大部分十六线雷达配合imu效果都不错
然后 source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch
至此里我在IPC上已经没有问题但是当同样的功能包拿到虚拟机中rviz却不显示点云
这里我重新配置了test.rviz 这里记录下原test.rviz中主题配置
/aft_mapped_to_init // Odometry mapOp pub
/corrected_cloud // ICP cloud
/full_cloud_info // image pub
/full_cloud_projected // Velodyne image pub
/ground_cloud // ground cloud image pub
/history_cloud // History Key Frames
/integrated_to_init
/key_pose_origin // Trajectory √运行轨迹 mapOp pub
/laser_cloud_corner_last feature pub
/laser_cloud_flat // Surface (yellow) feature pub
/laser_cloud_less_flat // Surface Features (pink) √雷达实时点云 feature pub
/laser_cloud_less_sharp // Edge Features (green) √ feature pub
/laser_cloud_sharp // Edge Sharp (blue) feature pub
/laser_cloud_surf_last feature pub
/laser_cloud_surround // Map Cloud √地图 mapOp pub
/laser_odom_to_init feature pub
/outlier_cloud // outlier cloud image pub
/outlier_cloud_last feature pub
/recent_cloud // Surround Cloud
/registered_cloud // Map Cloud (stack)
/segmented_cloud // segmented full image pub
/segmented_cloud_info image pub
/segmented_cloud_pure // segmented pure image pub

Error

编译没什么问题 这是launch后的问题 直接上大神连接 解决问题还得baidu google
/usr/local/lib/libcurl.so.4: no version information available (required by /usr/bin/cmake
https://stackoverflow.com/questions/30017397/error-curl-usr-local-lib-libcurl-so-4-no-version-information-available-requ
while loading shared libraries: libxxx.so: cannot open shared object file
https://codeleading.com/article/32165255076/

Final

毕竟之前跑过的环境 如果有落下的步骤还望纠正
可用于室外 室内也基本没问题咯