ROS学习笔记-rostopic相关命令

rqt_graph

查看系统里面正在运行什么话题。

rosrun rqt_graph rqt_graph

rostopic type [topic]

查看话题数据类型。

rostopic type /turtle1/cmd_vel

rosmsg show [msg_type]

查看这个类型的数据格式。

rosmsg show geometry_msgs/Twist

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

发布一个话题。

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

rostopic hz [topic]

查看每个话题发布数据的速率。

rostopic hz /turtle1/pose

参考资料

https://www.jianshu.com/p/a5f4b524ef97