3D点云：平面模型上提取凸（凹）多边形方法

目录

一、实现原理

二、实现代码

三、运行结果

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一、实现原理

        首先要在点云中提取出潜在平面，对原始点云数据进行滤波，根据提取出的平面模型系数从滤波后的点云进行投影，然后根据投影后的点云计算其对应的二维凹（凸）多边形。

二、实现代码

#include <pcl/ModelCoefficients.h>           //采样一致性模型相关类头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>          //滤波相关类头文件
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>   //基于采样一致性分割类定义的头文件
#include <pcl/surface/concave_hull.h>                 //创建凹多边形类定义头文件

int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>),
		cloud_filtered(new