PCL学习:在平面模型上构造凸凹多边形

参考:

http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/hull_2d.php#hull-2d

程序说明:为平面模型的点击提取其对应的凹多边形;

1. 点云滤波;

2. 从滤波后的点云中提取平面模型;

3. 将滤波后的点云投影到平面模型中得到投影后的点云;

4. 从投影后的点云中提取凹多边形;

#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/surface/concave_hull.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud
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