在平面模型上提取凸（凹）多边形

文章目录

目录

一、引言

二、代码实现

三、结果展示

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一、引言

        首先从点云中提取平面模型，再通过该估计的平面模型系数从滤波后的点云投影一组点集形成点云，最后为投影后的点云计算其对应的二维凸（凹）多边形。如果想要创建凸多边形，只需要把源文件所有“凹”换成“凸”。同时还需要将函数setAlpha(）注释掉，因为它并不适用于凸多边形算法相关的类。

二、代码实现

#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/proj