SLAM14讲CH5 rgbd实践报错踩坑及解决办法

SLAM14讲CH5踩坑

SLAM14讲CH5 cmake报错

在学习高翔老师的SLAM14讲时，在CH5的RGBD这一实践环节卡住了，抛开使用的VSCODE编辑器，使用cmake和CMAKELists来编译程序，仍旧遇到不少问题：
环境：ubuntu20.04+vscode+cmake

问题描述：

看向最左边的图，首先在rgbd文件夹下打开终端，mkdir build产生build文件夹，cmake… 链接，make编译，在cmake…环节没有意外，在make环节产生问题，报了许多错误。

`mkdir build
cd build
cmake ..
make`

问题1

首先可以看到错误描述：
error: ‘std::optional’ has not been declared
572 | std::optional const& theta_o = std::nullopt) {
错误描述，缺失optinal库。
尝试将optinal库include进cpp文件中，无效。
查阅资料，发现optinal只在c++17及以上版本中有效。
解决办法：
1.查看当前g++默认的c++编译版本：

g++ -dM -E -x c++  /dev/null | grep -F __cplusplus

返回：#define __cplusplus 201402L
表示默认使用14版的C++ 除非显示为2017,才是17版的C++。
2.在CMAKELIST中增加一行代码：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

上述代码可以将编译的C++版本设置为17版，从而解决optinal报错的问题，如仍旧报错，可能是g++版本太旧，可以升级g++版本，据我所致，g++9以上都是可以支持c17的。
查看g++ 版本的命令：

g++ --version

问题2：
再次cmake，发现仍旧未生成可执行文件，查看提示信息，显示：

joinMap.cpp:(.text+0x17f): undefined reference to cv::imread(cv::String const&, int)' /usr/bin/ld: joinMap.cpp:(.text+0x25a): undefined reference to cv::imread(cv::String const&, int)’
/usr/bin/ld: CMakeFiles/joinMap.dir/joinMap.o: in function `cv::String::~String()':

即cv::存在问题，说明源代码中虽然加入了opencv2/opencv的头文件，但是在编译过程中没有找到库文件，所以需要在cmakelist中增加一行：

find_package(OpenCV REQUIRED)

用于寻找opencv库，同时要检查是否存在这样一条命令：

target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})

该命令将opencv的库连接到项目。若无该命令，需要加上。

作者qq:1298160852
正在学习SLAM14讲，还是菜鸡一只，遇到问题的朋友可以共同探讨。