踩坑 视觉SLAM 十四讲第二版 ch5 /rgbd 编译及运行问题

针对报错： CMakeFiles/joinMap.dir/joinMap.o: In function `fmt::v8::detail::throw_format_error(char const*)':

以及运行后报错：请在有pose.txt的目录下运行此程序   或者：Point cloud is empty!

修改方法：

1.修改rgbd/cmakelist.txt

最后一行加入fmt，链接fmt库，修改后如下：

find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

find_package(Pangolin REQUIRED)

add_executable(joinMap joinMap.cpp)
target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES} fmt)

2.修改joinMap.cpp

修改pose.txt 成绝对路径：

    ifstream fin("/home/tzy/shijue_ws/src/slambook14/ch5/rgbd/pose.txt");

3.在ch5目录下编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make

4.复制joinMap可执行文件

然后将build下的rgbd/joinMap 可执行文件 复制到ch5/rgbd 下：

 5.运行

在ch5/rgbd路径下

./joinMap