DynaSLAM-12 DynaSLAM中RGB-D运行流程（Ⅱ）：图像处理与低成本追踪函数LightTrack

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1.调用GetSegmentation方法得到先验动态物体的掩码

2. System::TrackRGBD

 3.低成本追踪Tracking::LightTrack

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1.调用GetSegmentation方法得到先验动态物体的掩码

        上篇博客我们说到了初始化了Mask R-CNN网络，这里我们利用GetSegmentation方法对图像进行处理。

        cv::Mat mask = cv::Mat::ones(480,640,CV_8U);
        if (argc == 6 || argc == 7)
        {
            cv::Mat maskRCNN;
            maskRCNN = MaskNet->GetSegmentation(imRGB,string(argv[5]),vstrImageFilenamesRGB[ni].replace(0,4,""));
            cv::Mat maskRCNNdil = maskRCNN.clone();
            cv::dilate(maskRCNN,maskRCNNdil, kernel);
            mask = mask - maskRCNNdil;
        }

        一、这里首先解释一下replace函数：这里用的是其中一种重载算法，效果是用str替换从指定迭代器位置的字符串：

string& replace (const_iterator i1, const