ROS1基础学习

1、ros1与ros2的区别点

1、ros1使用catkin_make来进行编译；ros2使用colcon build来进行编译

2、对于ros1必须先运行roscore才能够运行节点，但是ros2并不需要这样去操作（两个都要）

3、两者运行程序有一点小区别，ros1运行是使用rosrun+文件名+节点名，ros2运行是使用ros2 run+文件名+节点名（ros2后面有个空格）

2、如何在vscode之中来进行代码的编译

首先需要创建工作空间，所有的工作空间下面都必须创建一个src’的目录。创建完工作空间后，进入到工作空间的目录下面，然后使用catkin_make命令进行编译。

其次需要配置vscode的编译命令，设置编译的命令为contrl+shift+b。设置方法如下，在vscode中按下这三个按键，然后进一步进行配置，将
下面的代码输入到配置文件之中去。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

（cpp版本）
接下来我们进行功能包的创建，在vscode之中的第二个src目录下面右击，创建catkin的包，当点击创建catkin的包之后。先输入包的名字，再输入包的依赖（roscpp rospy std_msgs）。经过上述操作之后，在工作空间的src目录下，会显示include，src，以及src下面有两个配置文件。

创建完功能包之后，便开始配置cmakelist文件，主要是将注释取消掉（136行的add_executable以及149行的target_link），然后要对这两行进行修改，将${PROJECT_NAME}修改为自己设置的节点，以及需要修改自己指定的文件，修改为自己定义的文件名（在add_executable里面）。

然后进行编译，编译完成之后开始运行，在运行前要新开一个终端输入：roscore来启动ros节点，当启动了ros节点之后需要刷新一下工作空间中的sheup.bash这个文件具体命令如下

source ./devel/setup.bash

当激活了这个文件之后，我们就可以运行自己写的这个节点了。通过输入命令 rosrun+包名+节点名

（python版本）

由于python要运行在scripts目录下，因此我们使用python进行编译时，必须在包下面创建一个scripts的文件夹用于存放python的文件。

在创建完scripts文件之后，创建一个python文件。创建完python文件之后，我们便可以在里面进行代码的撰写了，写完之后，我们需要修改cmakelist文件中的162行，取消注释，并且将scripts下的文件名替换成我们自己写的python文件。

配置完成cmakelist文件之后，我们便可以编译py文件了，先启动roscore（工作空间下），然后再刷新一下（工作空间下），最后运行一下节点