【ROS】ROS1编程速览

郭老二

已于 2023-06-10 16:16:16 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS

于 2023-05-18 20:06:37 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/u010168781/article/details/130732688

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这篇博客介绍了ROS1的基础编程，包括话题模式与服务模式。在话题模式中，讲解了查看话题、发布者、订阅者、节点结构和消息的使用。在服务模式中，介绍了服务的查看、客户端和服务器的创建，以及自定义服务数据。此外，还涉及了参数、坐标变换、批量启动节点的launch文件，以及一系列的可视化工具如rqt和Rviz。

摘要由CSDN通过智能技术生成

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

很多项目已经转向ROS2，本人作为ROS小白从ROS1开始学起，但是不会深入学习ROS1，只一带而过。
下面只了解一些ROS1中的概念和基本编程接口。

ROS1中有两种通信模式：话题模式和服务模式，区别如下
在这里插入图片描述

2、话题模式

在这里插入图片描述

2.1 查看话题和消息

1）列出所有话题：rostopic list

~/workspace/ros$ rostopic list 
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

2）查看话题详细信息：rostopic info
和下面发布编程相关的话题：

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【ROS】ROS1编程速览

为了快速了解ROS1，在这篇博客中包含了ROS编程入门示例详细步骤和说明；介绍常见的rqt工具等
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【ROS】ROS1导航（了解）

郭老二

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1）sensor transforms：坐标转换，机器人使用tf发布有关坐标系之间的关系2）sensor sources：依靠传感器信息来避开障碍物，通过 ROS发布sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud消息来获取3）odometry source：通过里程计来计算所处的位置4）base controller：发送控制电机的速度命令，相关话题“cmd_vel”的结构为5）map_server：地图服务，没有地图也能运行，机器人可以边走边建图。

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09-07

311

1、创建文件夹 mkdir path/catkin_ws 2、catkin_ws下创建文件夹src 3、catkin_init_workspace 3、cd catkin_ws 5、catkin_make 6、设置环境变量：source devel/setup.bash gedit ~/.bashrc 添加 source /usr/project...

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ROS 是一个适用于机器人的开源操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数实现、进程间消息传递和包管理。它也提供用于获取、编译、编写和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。 ROS11. ROS工作空间2. ROS 文件系统2.1 rospack 获取有关包的信息2.2 roscd 和 rosls3. 创建 ROS 包3.1创建3.2 构建一个 catkin 工作区并获取安装文件3.3 包依赖3.4 定制包4. Build包5. 理解ROS节点5.1 节点5.2 客户端库5.

ROS1_进阶笔记

eyas3的博客

01-22

456

为实际的外部库名称。如果外部库有其他依赖项，也需要在CMakeLists.txt中进行相应的配置。就是你认为是正确的库文件名称。如果库文件有版本号，也可以尝试将版本号包含在其中。库文件的名称是带有一定规律的，包括前缀、后缀和版本号。打开你的ROS包的CMakeLists.txt文件。命令中添加外部库的头文件路径。命令中添加外部库的库文件路径。，以确保你的ROS包能够与ROS系统正确链接。命令时，直接指定你认为是正确的库文件名称。有时，库文件的名称还包含版本号，例如。找到你的库文件并记录下它的名称。

ros1_知识点笔记

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记录ros学习过程中的要点，记录的内容很多是引用别人的写过，因为随时更新引用内容，所以文章类型暂写原创，然后引用的出处都在原文中标明！

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ROS机器人编程入门指南

于2017年12月22日出版，详细介绍了ROS的基础知识，包括环境搭建、安装、主要概念、ROS编程、节点、服务用例以及传感器等内容，适用于初学者和希望深入理解ROS的读者。书中强调了ROS作为开放平台在机器人领域的重要性...