1.PX4与接收机的连接
首先,将遥控器接收机的信号线与PX4的RC IN信号相连(注意正负极),在主控上电之后,观察接收机信号指示灯的颜色:
(1) PWM 信号工作模式
接收机指示灯为红色,输出 8 个通道的 PWM 信号。
(2) SBUS/PPM 信号工作模式
接收机指示灯为蓝色,1 通道输出 S-BUS 信号,2 通道输出 PPM 信号,3-8 通道输出对应的 PWM 信号,共计 输出 8 个通道的信号。
(*) 信号工作模式切换:
短按接收机对码键(ID SET)开关两次(一秒内),完成 SBUS/PPM 信号和普通 PWM 信号之间的切换。其中, 红色 LED 灯亮,接收机输出普通 PWM 信号;红蓝两色 LED 灯同时亮,接收机输出 SBUS/PPM 信号。
我们需要用到的是蓝色SBUS模式
在打开遥控器后,接收机指示灯保持蓝色常亮则表示连接成功。
2. 遥控器校准
在遥控器关机状态下,将左右两个摇杆放在中间位置,按住方向微调键箭头向左的按键(左边横排第一个按键),
同时打开电源,这时四个绿色指示灯开始闪烁,进入遥控器摇杆校准状态。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8c6a42ca3fb7e7a1ae1a217410ddb0cd.png)
同时打开PX4平台地面站(QGC),在成功连接PX4主控后,点击界面左上角的Select Tool->Vehicle Setup进入遥控器校准模式,按照图中遥控器指示完成遥杆控制即可完成校准。
3.获取遥控器数据
退出当前校准界面,进入分析工具界面,选择MAVLINK -> RC_CHANNELS,就可以看到当前遥控器通道数值,也可以点击右侧绘制栏,将数据进行打印绘图。
注:遥控器的具体说明请到乐迪官网自行下载