02-二自由度机械臂—运动学分析

  在前文，已经验证二自由度机械臂在静止状态下，不同方法得到的末端点P的位置坐标值是一致的，此文将简单介绍一下二自由度机械臂正运动学、逆运动学分析。

2.1 正运动学

  给出二自由度机械臂两个关节的运动曲线，让机械臂运动，得到末端点P的位置曲线。两个关节角度变化如下所示：


  让机械臂按照上述关节角度曲线运动，对比几种方法计算的末端点P的位置曲线。

（1）RT & MDH & MATLAB对比

  采用前文所述的机器人工具箱（RT）、改进DH法（MDH）和几何法（MATLAB），根据上文的关节角度轨迹，计算机械臂末端点P的位置变化曲线。三种方法的结果如下图所示：

  为了更方便对比不同方法的计算结果，分别对RT&MDH、RT&MATLAB计算的结果进行作差，具体如下：
  RT和MDH计算结果的差值：

RT和MATLAB计算结果的差值：

  可以看到，RT、MDH和MATLAB这三种方法计算的结果十分接近，误差几乎为零！

（2）RT和Solidworks对比

  以机器人工具箱（RT）为基准，与Soldiworks仿真结果进行对比。在Solidworks中，利用Motion模块进行运动学仿真，如下所示：

  采集末端点P的位置曲线，与RT计算的结果进行对比，如下所示：

  RT和Solidworks计算结果的差值：

  可以看出，利用Solidworks进行运动学仿真，其仿真结果准确性虽然不如机器人工具箱，但两者的误差也较小，用来做简单的运动学仿真足以（由于利用Solidworks可以很方便的做运动学、动力学仿真，笔者使用该方法进行仿真较多）。

（3）RT和Simscape对比

  以机器人工具箱（RT）为基准，与Simscape仿真结果进行对比。在Simscape中进行运动学仿真，如下所示：


  采集末端点P的位置曲线，与RT计算的结果进行对比，如下所示：

  RT和Simscape计算结果的差值：

  可以看出，利用Simscape进行运动学仿真，其仿真结果准确性较高，但是前期搭建Simscape仿真模型较为麻烦，不过后期如果要做控制相关的课题，离不开Simscape仿真平台。

2.2 逆运动学

  给定末端点P的位置坐标（$x_p，y_p$），求解二自由度机械臂的关节角度（${\theta }_1，{\theta }_2$）

（1）公式推导

  在直角三角形OPC中有：$L_0=\sqrt{x_p^2+y_p^2}$