01-六自由度串联机械臂（ABB）位置分析

  ABB工业机器人（IRB2600）如下图所示（d1=444.8mm，a1=150mm，a2=700mm，a3=115mm，d4=795mm，d6=85mm），利用改进DH法建模，坐标系如下所示：

 利用改进DH法建模，该机器人的DH参数表如下所示：

  对该机械臂进行位置分析，即给定一组关节角度，求解末端点P相对于基坐标系的坐标值以及末端坐标系相对于基坐标系的姿态矩阵。

1.1 机器人工具箱仿真（RT）

  当${\theta }_1=10°$，${\theta }_2=30°$，${\theta }_3=50°$，${\theta }_4=70°$，${\theta }_5=90°$，${\theta }_6=110°$时，利用机器人工具箱的MDH法建模仿真如下：

  仿真结果如下：

  此时，末端点P的位置坐标仿真值为：
$x_P=0.697824163926912m$，$y_P$