03- 三自由度串联机械臂动力学学分析

3.1 前言

  通过前面第一节和第二节的分析，验证了三自由度机械臂的位置分析和正逆运动学，本节将给大家带来三自由度机械臂的动力学分析。

  分析三自由度机械臂的动力学，即给出一组关节位置、速度、加速度曲线，分析其对应的关节驱动力矩。关节曲线如下：

  本文打算采用四种方法来计算三自由度机械臂的动力学，分别为Simscape模型仿真（Sim)、牛顿-欧拉法（NE）、机器人工具箱（RT）和虚功原理（PVW），通过这四种方法横向对比，进一步验证所建立动力学模型的准确性。

3.2 牛顿-欧拉法（NE）

  本文的牛顿-欧拉法（NE）是参考书籍《机器人导论》中的公式，具体推导过程书中进行了详细的介绍，这里不作赘述。这里将直接截取书中图片：

1.外推：i：0 -> 2

  （1）角速度${}^{i+1}{\omega }_{i+1}$：

利用该公式计算三根连杆的角速度：

<1> 连杆1的角速度只有z轴方向的值，结果为（NE和Sim对比作差）：

<2> 连杆2的角速度为（NE和Sim对比作差）：

<3> 连杆3的角速度为（NE和Sim对比作差）：

  （2）角加速度${}^{i+1}{\dot{\omega }}_{i+1}$

利用该公式计算三根连杆的角加速度：

<1>连杆1的角加速度只有z轴方向的值，结果为（NE和Sim对比作差）：

<2> 连杆2的角加速度为（NE和Sim对比作差）：

<3> 连杆3的角加速度为（NE和Sim对比作差）：

  （3）坐标系原点加速度${}^{i+1}{\dot{v}}_{i+1}$

利用该公式计算坐标系1、2、3的原点的加速度，其中坐标系1和坐标系2原点的加速度值为0，坐标系3的原点的加速度为（NE和Sim对比作差）：

  （4）连杆质心加速度${}^{i+1}{\dot{v}}_{C_{i+1}}$

利用该公式计算连杆1、2、3的质心的加速度：

<1> 由于连杆1的质心在$z_0$轴上，其加速度值为0。

<2> 连杆2的质心加速度为（NE和Sim对比作差）：

<3> 连杆3的质心加速度为（NE和Sim对比作差）：

  （5）连杆的惯性力 i + 1 F i + 1 ^{i+1}F_{i+1}