新手学习Gazebo+ros仿真控制小车+对URDF模型坐标系-----易错和自己理解

赵虚左老师讲的很详细，这里只是理一下思路，说下突然出现“新”概念之间的关系。
urdf文件:里面是配置模型的，既有模型的位置、尺寸、颜色，也包含复杂的物理模型信息比如：转动惯量，碰撞box大小等等，总之是定义模型的。
xacro文件： 也是配置模型的，就是urdf的高级版。
总流程就是：定义模型-》组装模型-》在launch文件启动-》加载Gazebo里-》打开自带的ros-control键盘控车

总结：
1：link里的 fame是相对于可视化模型的偏移，如果为0，0，0。那两坐标系重合，坐标系原点在模型左下角。有时候想让坐标系在模型里面，就要改link里的
joint里的 是坐标系位置，在rviz里就表示模型放在哪里的位置，比如雷达放在高1m，则：joint里的 z=1,这里的高是相对于谁高呢？ 所以要在joint里写parent，是child相对于parent的高

在xacro或urdf文件里添加下代码，表示使用ros插件将罗列的jointName（之前自己定义的）的tf发出来，当然也有其他方法

  <gazebo>
    <plugin name="joint_state_publisher" filename="libgazebo_ros_joint_state_publisher.so">
      <jointName>rear_left_wheel_joint, rear_right_wheel_joint, front_left_steering_joint, front_right_steering_joint, front_right_wheel_joint, front_left_wheel_joint,base_link_to_fork_right_horizontal,fork_right_horizontal_to_fork_right_vertical,fork_left_horizontal_to_fork_left_vertical,base_link_to_fork_left_horizontal</jointName>
      <updateRate>100</updateRate>
      <robotNamespace>/$(arg roboname)</robotNamespace>
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
    </plugin>
  </gazebo>

---

说的问题是：选择不同的frame_id时候，就不显示其他的图像在rviz里，本质原因是，坐标系没统一变换，不在一棵TF数下，导致不会全部显示


Start.sh同时启动雷达、相机、地盘

<!-- 机器人启动文件：
        1.启动底盘
        2.启动激光雷达
        3.启动摄像头
 -->
<launch>
        <include file="$(find ros_arduino_python)/launch/arduino.launch" />
        <include file="$(find usb_cam)/launch/usb_cam-test.launch" />
        <include file="$(find rplidar_ros)/launch/rplidar.launch" />
</launch>

静态坐标变换，指定了相机、雷达相对于底盘footprint关系
args="0.08 0 0.1 0 0 0 /base_footprint /camera_link"表示：xyz和欧拉角，父级坐标系和子坐标系。

父级坐标系和子坐标系和之前launch的对应

<!-- 机器人启动文件：
        当不包含机器人模型时，需要发布坐标变换
 -->
<launch>
    <include file="$(find mycar_start)/launch/start.launch" />    
    <node name="camera2basefootprint" pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" args="0.08 0 0.1 0 0 0 /base_footprint /camera_link"/>
    <node name="rplidar2basefootprint" pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" args="0 0 0.1 0 0 0 /base_footprint /laser"/>
</launch>

实例：

    <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 长方体的长宽高 -->
                <!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
                <!-- 圆柱，半径和长度 -->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 球体，半径-->
                <!-- <sphere radius="0.3" /> -->

            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
            <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

赵老师的说明写的太好复制不过来了
我的理解：先在urdf设置一堆link,表示定义模型的尺寸大小啥的，先把东西捏好，然后再设置一堆joint来连接刚刚定义的link.
我理解link里的 可以都是000，表示开始放在的位置 ，joint里的 表示parent和child相对位置。

 <!-- 添加摄像头 -->  表示摄像头放在0，0，0
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="red">
                <color rgba="1 0 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 关节 -->  摄像头 作为child相对于base移动0.2 0 0.075
    <joint name="camera2baselink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>  
        <child link="camera" />
        <origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>

说人话就是：对于有parent的link（对应图里就是绿色的Child椭圆），它的joint位置决定的该link的绝对安装位置。（对应图中紫色箭头的意思）
紫色箭头要深刻理解，为啥上图child刚好安装在Parent屁股后，因为Joint的位置决定了它连带的Child的位置，且这个位置是相对的（相对于Joint parent的link位置）
此时Child中link origin=0,0,0,所以Child frame=Joint frame。若有时我们想让模型Frame在模型中心，则此时就要改Child link的 Origin

如何键盘控制小车在Gazebo里运动？？

• 下载库 sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
• Launch 文件中添加 Gazebo 键盘控制程序

<launch>
<node name="twist_keyboard" pkg="teleop_twist_keyboard"
 type="teleop_twist_keyboard.py" output="screen" />
</launch>

• 添加Gazebo控制器插件 (使用Gazebo自带的控制程序控制，我们只需要发对应的信号)
  开启Gazebo后会订阅/cmd_vel等待被控制,之前的键盘控制程序会发布/cmd_vel话题。
  我们只需新建一个xacro 类似于：

<robot name="my_car_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- 传动实现:用于连接控制器与关节 -->
    <xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name">
        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${joint_name}_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${joint_name}">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${joint_name}_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- 每一个驱动轮都需要配置传动装置 -->
    <xacro:joint_trans joint_name="left_wheel2base_link" />
    <xacro:joint_trans joint_name="right_wheel2base_link" />

    <!-- 控制器 -->
    <gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
            <publishTf>1</publishTf>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint> <!-- 左轮 -->
            <rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> <!-- 右轮 -->
            <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <!-- 车轮间距 -->
            <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <!-- 车轮直径 -->
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
            <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 运动控制话题 -->
            <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
            <odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 里程计话题 -->
            <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <!-- 根坐标系 -->
        </plugin>
    </gazebo>

</robot>

base_footprint设置controler所控制的机器人的坐标系是哪个坐标系

然后集成，启动launch即可：

显示里程计的方法：

2 urdf再次理解

<transmission name="wheel_left_transmission">
  <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
  <joint name="wheel_left_joint">
    <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
  </joint>
  <actuator name="wheel_left_motor">
    <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
  </actuator>
</transmission>

hardware_interface/PositionJointInterface 是一种接口类型，它定义了如何通过位置控制来驱动关节，除此之外还包括 VelocityJointInterface 和 EffortJointInterface，它们分别用于速度控制和力矩控制。

说白了就是：添加的plugin，libgazebo_ros_control.so将读取所有标签中的内容

---

下面举例解释：

	<link name="base_footprint"></link>
	<joint name="robot_footprint_joint" type="fixed">
		<origin xyz="0 0 0.07" rpy="0 0 0" />
		<parent link="base_footprint" />
		<child link="base_link" />
	</joint>  这是我.xacro文件部分内容
	---------------------------------------------------------------------------
	<gazebo>     这是添加插件
    <plugin name="object_controller" filename="libgazebo_ros_planar_move.so">
      <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
      <odometryTopic>odom</odometryTopic>  
      <odometryFrame>odom</odometryFrame>
      <odometryRate>30.0</odometryRate>
      <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
    </plugin>
  </gazebo> 

robotBaseFrame作为机器人的基座坐标系，用于表示机器人的位置和姿态。说人话就是：你机器人变成了质点，你定位，速度，里程计，以及发布cmd_vel控制的就是这个点
因为添加的每个link就含坐标系，所以这里写的名字就是你link的名字

将 odometryFrame设置为 base_footprint,在RVIZ中选择base_footprint坐标系就可以看见里程计信息
odometryTopic为odom，表示会有/odom话题发布里程计信息