python中open3D的点云处理

一.概述

Open3D是一个开源库，支持快速开发处理3D数据的软件。Open3D后端是用C++实现的，经过高度优化并通过Python的前端接口公开。Open3D提供了三种数据结构： 点云 （point cloud）、网格（mesh）和RGB-D图像。对于每个表示，open3D都实现了一整套基本处理算法，如I/O、采样、可视化和数据转换。此外，还包括一些常用的算法，如法线估计、ICP 配准等。

二.安装

pip install open3d

1.open3d中的点云IO

open3d.io.read_point_cloud(
    filename,  # 点云文件路径
    format='auto',  # 点云文件的格式，auto代表根据文件名自动推导点云格式
    remove_nan_points=False,  # 如为真则删除点云数据中存在NaN的点云
    remove_infinite_points=False,  # 如为真，删除无穷值
    print_progress=False  # 如为真，显示加载进度条
)
"""函数返回值为open3d.geometry.PointCloud"""

open3d.io.write_point_cloud(filename,  # 保存的文件路径
                            pointcloud,  # open3d.geometry.PointCloud类型的点云文件
                            write_ascii=False,  # 为真设置输出点云数据格式为ascii编码，默认使用二进制编码
                            compressed=False,  # 为真设置为压缩的点云编码格式
                            print_progress=False)  #为真在控制台中显示进度条
"""函数返回值为布尔类型"""

使用o3d中的data中的样例进行读取，如不能下载样例点云文件，可以自行更改读取文件地址：
如下：

import open3d as o3d
 
if __name__ == "__main__":
    pcd_data = o3d.data.PCDPointCloud()
    print(
        f"Reading pointcloud from file: fragment.pcd stored at {pcd_data.path}")
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(filename=pcd_data.path,
                                  format="auto",
                                  remove_nan_points=True,
                                  remove_infinite_points=True,
                                  print_progress=True
                                  )
    print(pcd)
    print("Saving pointcloud to file: copy_of_fragment.pcd")
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd])#可视化点云文件
    o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)