一.概述
Open3D是一个开源库,支持快速开发处理3D数据的软件。Open3D后端是用C++实现的,经过高度优化并通过Python的前端接口公开。Open3D提供了三种数据结构: 点云 (point cloud)、网格(mesh)和RGB-D图像。对于每个表示,open3D都实现了一整套基本处理算法,如I/O、采样、可视化和数据转换。此外,还包括一些常用的算法,如法线估计、ICP 配准等。
二.安装
pip install open3d
1.open3d中的点云IO
open3d.io.read_point_cloud(
filename, # 点云文件路径
format='auto', # 点云文件的格式,auto代表根据文件名自动推导点云格式
remove_nan_points=False, # 如为真则删除点云数据中存在NaN的点云
remove_infinite_points=False, # 如为真,删除无穷值
print_progress=False # 如为真,显示加载进度条
)
"""函数返回值为open3d.geometry.PointCloud"""
open3d.io.write_point_cloud(filename, # 保存的文件路径
pointcloud, # open3d.geometry.PointCloud类型的点云文件
write_ascii=False, # 为真设置输出点云数据格式为ascii编码,默认使用二进制编码
compressed=False, # 为真设置为压缩的点云编码格式
print_progress=False) #为真在控制台中显示进度条
"""函数返回值为布尔类型"""
使用o3d中的data中的样例进行读取,如不能下载样例点云文件,可以自行更改读取文件地址:
如下:
import open3d as o3d
if __name__ == "__main__":
pcd_data = o3d.data.PCDPointCloud()
print(
f"Reading pointcloud from file: fragment.pcd stored at {pcd_data.path}")
pcd = o3d.io.read_point_cloud(filename=pcd_data.path,
format="auto",
remove_nan_points=True,
remove_infinite_points=True,
print_progress=True
)
print(pcd)
print("Saving pointcloud to file: copy_of_fragment.pcd")
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])#可视化点云文件
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)