毫米波雷达原理及入门

1.毫米波雷达解基本原理

波长为1～10毫米的电磁波称毫米波，它位于微波与远红外波相交叠的波长范围，因而兼有两种波谱的特点。

发射电磁波时：

当需要长的探测距离时，控制天线的波速，使主瓣变长，但能量是一定的，主瓣会变的细，从而使视角变小。因此，前向雷达长距短FOV。当需要大的探测范围时，使主瓣变宽，同理长度会变窄。因此，角雷达短距大FOV。简单总结：长距必须减小FOV，大的FOV必须距离短。

注：FOV是指field of view，视场角。

2.毫米波雷达的分类

2.1 探测距离划分

按照探测距离，又可分为SRR,MRR,LRR，其实都是按照波束的参数调节而成。

2.2安装位置划分

毫米波雷达可以分为角雷达和前雷达。

(1)角雷达:安装在车辆后部和前部两侧，一般用 SRR 作为角雷达，前角雷达主要实现横穿车辆预警、行人和自行车识别，后角雷达主要实现 BSD、变道辅助功能。

(2)前雷达:安装在车辆格栅和前保险杠上，一般用 MRR/LRR作为前雷达;前雷达主要实现 ACC 和 AEB 功能。

2.3 频段划分

分为 24GHz 和77GHz毫米波雷达，目前77GHz逐渐成为主流。法规对智能驾驶安全性要求越来越高，从最开始检测到前面一辆车，变为要求检测到多个车、行人、自行车等，这要求毫米波雷达的测速、测距、测角性能都需要大幅提升;而从原理上讲 77GHz毫米波雷达在上述三方面性能上都能比 24GHz 更强。

2.4 波形调制方法划分

波形调制方式上毫米波雷达都是采用 FMCW，测距方式是间接飞行时间法(iToF)FMCW波形具有频率随时间线性变化的特点。

3.工作过程、相关参数

3.1 距离测量Range-FFT

• 在发射天线的一个 chirp 发射时间 0~Tc内，接收天线也接收信号，记录下每个接收到信号的时刻，并完成裁剪信号以及混频操作，此时混频器输出的是由若干个正弦波叠加的模拟信号。注意：这个信号是连续周期模拟信号，最小正周期是所包围的正弦信号最小正周期的最小公约数。
• 绘制上述信号的频谱。以采样率 Fs 在RX最晚接收到信号的时间 τ→Tc 时间区间内进行上述信号的ADC采样，注意采样率必须大于2倍的最大中频信号频率。采样完成后进行FFT运算可以提取出频谱图中的峰值，即可所有的IF信号中的频率，每个频率可以换算出目标的距离。

3.2 速度测量Doppler-FFT

3.3 方位角测量 Angle-FFT 

当多个物体与雷达的距离一致，而且相对方向也一样，那么2D－FFT就不能分辨出，只能通过方位角来分隔出物体。测量物体的方位角，需要多根天线完成。

4. 重要参数

毫米波雷达测距三大指标、测速三大指标由雷达“一个帧的基本参数”决定，而这些参数都是根据雷达设计的性能参数来设定的，实现上没有难度也没有太大差异化空间。“个帧的基本参数”包括Tc( Chirp 周期 )、B( 扫频带宽)、S(调频斜率)、Tf( 周期)、N(一个帧内包含的 Chirp 数)、Fs ( ADC采样率)。 

上述参数中有两个关系式:Tf=NxTc和 S=B/Tc。在定义一款毫米波雷达时，需要提前设定好 dmax( 最大探测距离 )、AR( 距离分辨率 )、Vmax( 最大速度)、Dv( 速度分辨率 )。

因为光速为常量( 3*108m/s )，所以可以先根据vmax计算出 Tc，然后再根据AR计算出 B，再根据最大探测距离 dmax和距离分辨率AR 确定采样点个数，假设一个采样率进而确定斜坡频率 S;随后可以根据Av 计算出Tf，前一步骤已经确定了 Tc，所以N也可以求出。

至此，所有“一个帧的基本参数“都已经设置完毕。 

毫米波雷达测速和测距性能进步主要取决于 MMIC 芯片本身性能提升。对于前雷达而言，最大探测距离主要受限于ADC 采样率，而 ADC采样率主要由MMIC 芯片本身性能所决定。

测角性能是中游毫米波雷达厂商能够做出差异化的竞争高地;方位角三大指标和俯仰角三大指标主要取决于各家的天线布局方案和虚拟通道数量。孔径大小是提升雷达角分辨率的关键，而天线的数量、天线间的排布间隔又会影响到孔径大小。角分辨率作为雷达的指向精度，其数值高低与波长与孔径大小有关，即波长越长，角分辨率越低，孔径越大分辨率越高。天线孔径是指天线的方位向尺寸( 单位: m )，代表天线可以以多大的有效面积去吸收电磁波。

Reference

多数内容来自知乎文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/610176220

https://zhuanlan.zhihu.com/p/101332910

拾人牙慧，惭愧惭愧。