ROS工作空间目录结构和CMakeLists.txt的相关理解

ROS工作空间目录结构和CMakeLists.txt的相关理解

一.工作空间
本质上是一个大的文件夹，用来存放与工程开发相关的文件。ROS默认使用catkin_make对工作空间进行编译。

     工作空间一般包含四个目录空间：

1.src：代码空间，用来存放源码文件。
2.build: 编译空间，用来储存工作空间编译过程中产生的中间文件。
3.devel: 开发空间，放置编译生生成的可执行文件。
4.install：安装空间，非必须，可以将可执行文件安装到这个文件。

   创建工作空间：
   mkdir -p ~/name/scr
   cd ~/name/
   catkin_make              工作空间也有CMakeLists.txt，因此也给出了编译规则，说明需要catkin编译来生成该CM文件。
   然后将工作空间的环境变量设置语句放入ros的.bashrc文件中，即加入source devel/name/setup.bash
   这样每次打开终端时都会自动设置环境变量了。


  包（package)：在工作空间中创建一个包，用来实现一项功能。
  
  创建一个包：
  cd ~/workspace_name/src/
  catkin_create_pkg package_name dependence1 dependence2 dependence3（一般有rospy roscpp std_msgs 自定义类型消息需要message_generation）
  然后在CMakeLists.txt中添加和修改必要的一些内容。
  修改完成后开始编译改包。
  catkin_make --pkg package_name   此时可以重新编译整个工作空间，但只需要编译这个单独的包就了。
  source ~/.bashrc

二.对CMakeLists.txt的重要语句的理解。

  CMakeLists.txt 文件中规定了功能包的**编译规则**，包括**指定功能包名称**，**指定编译依赖项**，指定**要编译的源文件**，**指定要添加的消息格式文件/服务格式文件/动作格式文件**，指定生成的消息/服务/动作，指定头文件搜索目录，指定链接库搜索目录，指定生成的静态链接库文件，指定需要链接的库文件，**指定编译生成的可执行文件**以及路径等等。
 catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具, 规范了工作路径与生成文件路径，而且在新建个工作空间时就帮我们创建了一个顶层的CMakeLists.txt文件，它会递归的寻找到当前工作空间下的所有软件包内的CMakeLists.txt依次来编译每一个软件包。(src的每个包里都有CmakeLists.txt的)


  package.xml 文件定义了功能包的属性信息，包括包名，版本号，作者，编译依赖和运行依赖等。

  include 和 src 分别存放头文件（.h）和源程序文件（.c/.cpp等）；
  scripts 存放脚本文件（比如Python文件 *.py，shell文件 *.sh）；
  launch 存放 launch文件（*.launch），用于批量运行多个可执行文件；
  config 存放配置文件（*.yaml等）；

 还有自定义的通信格式文件，包括消息（.msg）、服务（.srv）以及动作（*.action）

package.xml
一部分就是功能包的依赖信息，比如说roscpp rospy std_msgs

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  **<build_depend>std_msgs</build_depend>**
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  **<exec_depend>std_msgs</exec_depend>**

如果在当初创建功能包时没有写全，也可以随时在这里修改手动扩展依赖，主要是编译依赖build和运行依赖exec。

1.整体结构和框架

Required CMake Version (cmake_minimum_required)
Package Name (project())
Find other CMake/Catkin packages needed for build (find_package())
Enable Python module support (catkin_python_setup())
Message/Service/Action Generators (add_message_files(), add_service_files(), add_action_files())
Invoke message/service/action generation (generate_messages())
Specify package build info export (catkin_package())
Libraries/Executables to build (add_library()/add_executable()/target_link_libraries())

1.添加依赖项
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
)

2.看情况对消息/服务/动作修改
##Generate messages in the ‘msg’ folder
#add_message_files(
FILES
Message1.msg
Message2.msg
)

Generate services in the ‘srv’ folder
add_service_files(
FILES
Service1.srv
Service2.srv
)

Generate actions in the ‘action’ folder
add_action_files(
FILES
Action1.action
Action2.action
)

Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

catkin_package(
#INCLUDE_DIRS include
#LIBRARIES begin_tutorials
#CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#DEPENDS system_lib
)

#add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/begin_tutorials_node.cpp)
这是添加可执行文件，第一项为生成的可执行的名字，第二项为src/cpp文件。

#add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node KaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: {{PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

6.链接到库
#target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES})