ROS机器人程序设计（原书第2版）2.1.1 工作空间

2.1.1　工作空间

概言之，工作空间就是一个包含功能包、可编辑源文件或编译包的文件夹。当你想同时编译不同的功能包时非常有用，并且可以用来保存本地开发包。

下图所示的是一个典型的工作空间。每个文件夹都是一个具有不同功能的空间：

 

源文件空间（The Source space）：在源空间（src文件夹）放置了功能包、项目、克隆包等。在这个空间最重要的一个文件是CMakeLists.txt。当你在工作空间中配置功能包时，src文件夹CMakeLists.txt调用CMake。这个文件是通过catkin_init_workspace命令创建的。

编译空间（The Build space）：在build文件夹里，CMake和catkin为功能包和项目保存缓存信息、配置和其他中间文件。

开发空间（The Development（devel）space）：devel文件夹用来保存编译后的程序，这些是无需安装就能用来测试的程序。一旦项目通过测试，你可以安装或导出功能包与其他开发人员分享。

catkin编译包有两个选项。第一个是使用标准CMake工作流程，通过此方式可以一次编译一个包，见以下命令：

 

如果你想编译所有的包，可以使用catkin_make命令行，见以下命令：

 

在ROS配置的编译空间目录中，这两个命令编译可执行文件。

ROS的另一个有趣的特性是它的覆盖。当你正在使用ROS功能包，例如Turtlesim，你可以使用安装版本，也可以下载源文件并编译它来使用你的修改版本。

ROS允许使用你自己版本的功能包以替代安装版本。如果你正在安装升级包，这是非常有用的。或许此时你并不理解它的作用，但无需担心，在下一章我们将使用这个功能来创建自己的插件。