安川机器人当前位置输出寄存器

应用：获取机器人当前位置写到触摸屏、IOT平台等，做数据展示。

功能介绍：将机器人当前垂直相交位置（基座坐标值）输出到指定的缓存中。

方法一：机器人当前垂直相交位置

［单位：mm］、［单位：deg］

1、翻页找到设置，参数-S1CxG

2、开通功能参数

设置参数S1C1G208=1，当前垂直相交位置（基座坐标值）指令值缓存输出功能有效。

S1C1G209=0，缓存输出大小指定 0：双字节输出

3、设置写入寄存器参数

设置如下参数

S1C1G210垂直相交位置（指令值）X输出对象缓存编号

S1C1G211垂直相交位置（指令值）Y输出对象缓存编号

S1C1G212垂直相交位置（指令值）Z输出对象缓存编号

S1C1G213垂直相交位置（指令值）Rx输出对象缓存编号

S1C1G214垂直相交位置（指令值）Ry输出对象缓存编号

S1C1G215垂直相交位置（指令值）Rz输出对象缓存编号

S1C1G 216垂直相交位置（指令值）Re（外部轴）输出对象缓存编号

如图：将当前位置分别写入寄存器M1-M6

注意：指令值缓存输出功能设为有效(S1CxG208=1)时，必须设定各坐标值输出缓存编号(S1CxG210～216)。

4、效果展示

注意：数据为负时，需要进行转换，转换方式如图。

方法二：缓存输出大小指定 0：双字节输出 1：4字节输出

［单位：μm］［单位：0.0001deg］

1、开通功能参数

S1C1G217=1当前垂直相交位置（基座坐标值）FB值缓存输出功能有效 。

S1C1G218=1缓存输出大小指定4字节输出。

2、设置写入寄存器参数

设置如下参数

S1C1G219垂直相交位置（ＦＢ値）X输出对象缓存编号

S1C1G 220垂直相交位置（ＦＢ値）Y输出对象缓存编号 

S1C1G 221垂直相交位置（ＦＢ値）Z输出对象缓存编号 

S1C1G 222垂直相交位置（ＦＢ値）Rx输出对象缓存编号 

S1C1G 223垂直相交位置（ＦＢ値）Ry输出对象缓存编号 

S1C1G 224垂直相交位置（ＦＢ値）Rz输出对象缓存编号 

S1C1G 225垂直相交位置（ＦＢ値）Re（外部轴）输出对象缓存编号

如图：将当前位置分别写入寄存器M10-M20

3、效果展示

需要进行单位转换，转换关系如图

最后

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