ROS学习笔记之ROS初步体验

1、HelloWorld实现

1.1、简介

流程如下：

1. 先创建一个工作空间;

2. 再创建个功能包;

3. 编辑源文件;

4. 编辑配置文件;

5. 编译并执行。

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p自定义空间名称/ src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。

2.进入src创建ros包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROs包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp、rospy与std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy

是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

---

注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C+ +和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库,前者旨在成为ROS的性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。

1.2、C+