ROS启动小乌龟

ROS1

启动 ROS1 主节点（roscore）

打开 第一个终端，运行：

bash

roscore

• 这会启动 ROS1 的核心服务（必须保持运行）。

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3. 启动小乌龟仿真器（turtlesim_node）

打开 第二个终端，加载环境变量后运行：

bash

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 此时会弹出一个窗口，显示一只静止的小乌龟。

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4. 启动键盘控制节点（teleop_turtle）

打开 第三个终端，加载环境变量后运行：

bash

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 在此终端中按方向键（↑ ↓ ← →）即可控制小乌龟移动。

ROS2

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

节点

终端输入

rqt

打开一个工具
 

点击工具栏的Plugins->introspection->Node Graph

中间的线段：箭头指向谁，就是谁向谁发布了一个话题。

像此图就是turtle向turtlesim发布了一个cmd_vel（键盘控制命令）的话题，

方针模拟器：