MuJoCo Playground 项目复现与问题记录

MuJoCo Playground 是一个用于 GPU 加速机器人学习和模拟到现实传输的开源库。

该项目使用 MuJoCo MJX （https://github.com/shacklettbp/madrona_mjx） 构建的用于机器人学习研究和模拟到现实的 GPU 加速环境综合套件。

功能包括

1. 在 MJX 中重新实现 dm_control 的经典控制环境。
2. 四足和双足运动环境。
3. 非理解性和灵巧操纵环境。
4. 通过 Madrona-MJX 提供基于视觉的支持。
5. 更多详情，请访问项目网站：Playground 。

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下面开始该项目的复现：

注意：该项目需要安装CUDA与显卡驱动，其中CUDA的安装教程：

Ubuntu20.04 Cuda-12.1安装记录_ubuntu20 安装cuda12.0-CSDN博客

我的电脑系统使用的是ubuntu20.04，linux系统（不是虚拟机）

 首先是创建conda环境：Requires Python 3.10 or later.

conda create -n mujo_play python=3.10

conda activate mujo_play

选择一个code放置的目录，在此目录下继续运行指令：

git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_playground.git

cd mujoco_playground

进入到mujoco_playground目录当中后，启用mujo_play的conda环境：

conda activate mujo_play

pip install uv 

下面继续 Install CUDA 12 jax: 

uv pip install -U "jax[cuda12]"

验证 GPU 后端的指令： 

python -c "import jax; print(jax.default_backend())"

# 应该打印出 gpu

继续Install playground:

uv pip install -e ".[all]"

再验证安装（并下载 Menagerie）：

python -c "import mujoco_playground"

终端中出现如下信息，则说明安装下载成功：

下面在pycharm编辑器中打开项目，并执行python测试脚本manipulation_test.py：

运行完成后，没有报错则说明环境配置无误！测试代码执行无误的界面如下：

下面接着运行官方的demo，找到sim2sim目录下的play_bh_joystick.py文件并运行会出现报错：
Traceback (most recent call last):
  File "/home/hjx/hjx_file/mujoco_playground/mujoco_playground/experimental/sim2sim/play_bh_joystick.py", line 21, in <module>
    import onnxruntime as rt
ModuleNotFoundError: No module named 'onnxruntime'

解决方法：

pip install onnxruntime

再次运行，遇到报错：
Traceback (most recent call last):
  File "/home/hjx/hjx_file/mujoco_playground/mujoco_playground/experimental/sim2sim/play_bh_joystick.py", line 25, in <module>
    from mujoco_playground.experimental.sim2sim.gamepad_reader import Gamepad
  File "/home/hjx/hjx_file/mujoco_playground/mujoco_playground/experimental/sim2sim/gamepad_reader.py", line 23, in <module>
    import hid
ModuleNotFoundError: No module named 'hid'

解决方法：

pip install hidapi

问题得到解决后，再次运行会出现如下界面：

说明代码运行成功！

Gamepad.__init__() got an unexpected keyword argument 'deadzone'

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参考：

https://github.com/google-deepmind/mujoco_playground