跟学urdf建模记录

参考了多篇文章，很是杂糅，学习的过程中也遇到了不同的问题，特此记录。

一、建立工作空间

一般文章上来就是 cd ~/catkin_ws 了，这篇文章直接从0开始教学。

【精选】从零手写移动机器人URDF模型学习记录（一）_urdf material_杰弟的成长之路的博客-CSDN博客

二、功能包的准备

从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化_ros小车功能包-CSDN博客

参考这篇文章，写的很详细，首先是各个文件夹创建，然后编写一个launch文件，一个urdf文件

三、rviz可视化

这部分卡了我一下，主要是在跟着二里面的文章步骤进行时，运行到“roslaunch jubot_demo display_jubot_base_urdf.launch”语句时，会报错。一个是报：

[display_jubot_base_urdf.launch] is neither a launch file in package [jubot_demo] nor is [jubot_demo] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file

该错出现是因为没有source，即没有添加环境变量。解决方法参考文章：

【解决问题】RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name-CSDN博客解决掉这个报错后，出现了新的问题：

ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui

并且加载出来的界面没有模型

该错出现是因为缺少安装依赖，参考文章：

【精选】ROS基础（9）——机器人仿真URDF_ros urdf-CSDN博客

安装sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui，但是出现了错误：

Unable to locate package XXX

以为是镜像源的问题，查询后发现是版本的问题，如果是像我一样用的ROS版本：melodic，那么语句应该是：sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

装好后studo apt-get update一下。

再运行roslaunch jubot_demo display_jubot_base_urdf.launch语句就可以顺利加载出来了。

这时，如果界面像我这样报错的话：

将FixedFrame 改成之前编写的urdf文件中的“base_link"，然后Add添加RobotModel，就出现模型了。