自适应控制——正实系统分析

写在前面，本报告为研一自适应控制课程的课程作业的第二小题，主要为正实系统分析，欢迎同学们交流学习哦。

问：

磁浮列车悬浮控制系统的悬浮间隙模拟调理电路如下图所示。假定R1 = 1kΩ, R2 = 1kΩ, R3 = 10kΩ, Rf1 = 2kΩ, Rf2 = 10kΩ, R4 = R5 = 5.1kΩ, C = 1μF。要求： 

1. 计算电路的电压传递函数，考察其稳定性。
2. 分析该电路的频率特性，阐述该电路可能的用处。
3. 判断该电路的正实性。
4. 阐述正实函数和稳定性的关系。

答：

1、根据电路建立电阻关系的等式：

 进一步得到传递函数：

 观察该传递函数可知，传递函数的极点为左半平面，系统稳定。

2、

使用Matlab绘制其Bode图如下图所示（bode函数）：

可以判断该电路可作为高通滤波器。

3、 该系统为正实系统，因为系统传递函数的分子分母阶次相差为1，且满足正实系统的充要条件。

4、传递函数为正实，则系统一定是稳定的，这一点可以根据第二章PPT中提到的正实系统的充要条件得到；而稳定的系统，其传递函数不一定是正实的，如下面的典型的二阶系统：

 由于其分子分母阶数相差为2，不满足正实系统的条件，显然为非正实系统，但是这显然是一个稳定的过阻尼二阶系统。