模糊PID控制笔记

一.关于三角隶属函数

1.定义

三角隶属函数（Triangular Membership Function）是模糊集合理论中一种常用的隶属函数。它用于描述一个模糊集合中的元素对于该集合的隶属程度，隶属度的值介于 0 和 1 之间。

三角隶属函数的形状是一个等腰三角形，因此得名。它通常由三个参数来定义，分别是：左端点（a）、顶点（b）和右端点（c）。这三个参数共同确定了该函数的形状和范围。

三角隶属函数的数学表达式如下：

                        ​​​​​​​        ​​​​​​​        

其中：

• a：左端点
• b：顶点，即隶属度为 1 的点
• c：右端点

解释：

• 当 x 小于或等于左端点 aa 或大于等于右端点 cc 时，隶属度为 0，表示该元素不属于该模糊集合。
• 当 x 处于左端点 aa 和顶点 bb 之间时，隶属度线性增长。
• 当 x 处于顶点 bb 和右端点 cc 之间时，隶属度线性下降。

应用：

三角隶属函数在模糊控制系统、模糊聚类分析等领域有广泛应用，因为它简单、直观且易于计算。

2.在模糊PID中的应用

在PID控制中，三角隶属函数的应用主要体现在模糊PID控制中。在传统的PID控制器中，控制输出基于误差和误差变化率的线性关系，而在模糊PID控制中，控制器的行为是基于模糊逻辑的，通过定义模糊规则来处理系统的误差和误差变化，并通过模糊推理来生成控制输出。

三角隶属函数在模糊PID控制中的应用：

1. 模糊误差与误差变化的隶属度定义：
   在模糊PID控制中，系统的输入通常是误差（E）和误差变化率（ΔE）。为了能够用模糊逻辑进行处理，首先需要定义这些输入的隶属度函数，三角隶属函数通常用于这些输入的隶属度定义。

   例如，可以为误差和误差变化率定义三角形的隶属度函数，如下所示：

   • 误差（E）可以定义为三角形的隶属度函数，表示误差大小的不同程度：负大（NL）、负小（NS）、零（ZE）、正小（PS）、正大（PL）。
   • 同样，误差变化率（ΔE）也可以通过三角隶属函数来定义，表示误差变化速率的不同程度：减小（NM）、不变（ZE）、增大（PM）。

   例如，对于误差 E，可能的三角隶属函数定义如下：

   • 负大（NL）：[a1,b1,c1][a1​,b1​,c1​]
   • 零（ZE）：[a2,b2,c2][a2​,b2​,c2​]
   • 正大（PL）：[a3,b3,c3][a3​,b3​,c3​]

   这些三角隶属函数用于模糊化误差和误差变化率输入值，将其转化为模糊语言变量。

2. 模糊规则的建立：
   基于输入误差和误差变化率的隶属度，可以制定控制规则，例如：

   • 如果误差为零（ZE），并且误差变化率为增大（PM），则控制器输出为零（ZE）。
   • 如果误差为负大（NL），并且误差变化率为负大（NM），则输出为大幅度负值（PL）。

   这些规则反映了传统PID控制中的比例（P）、积分（I）和微分（D）控制作用，但通过模糊推理来生成输出。

3. 模糊推理与去模糊化：
   在模糊PID控制中，基于模糊规则库和三角隶属函数，系统通过模糊推理过程推导出模糊控制量。然后通过去模糊化过程将模糊输出转换为实际的控制信号（例如，电机驱动信号）。常见的去模糊化方法包括重心法（Centroid Method）。

4. 控制输出：
   通过模糊推理得到的控制输出值通常表示PID控制中的三种作用（P、I、D）。具体地：

   • P（比例）作用：基于当前误差值，调整输出；
   • I（积分）作用：基于误差的累计值，调整输出；
   • D（微分）作用：基于误差变化率，调整输出。

   这些作用可以通过模糊逻辑来调整，使得系统能够更灵活地应对复杂的控制场景，尤其在存在不确定性、噪声或动态变化的情况下，模糊PID控制表现出较好的鲁棒性。

总结：

三角隶属函数在模糊PID控制中的应用，主要是通过定义输入误差和误差变化率的隶属度，使得控制器能够基于模糊规则库进行模糊推理，从而生成更加灵活和精确的控制信号。它的优势在于能够处理传统PID控制器无法轻易应对的复杂系统和不确定性。