ROS1分布式通信

1、设置IP地址，确保底层链路的联通

设置双方的ip地址，保证互相能ping通，通过ifconfig查看master和slave的ip地址。

 

查询双方的hostname

在sudo vi /etc/hosts中设置双方的ip与hostname

 

 

 测试ping是否正常。

 

 2、设置ROS_MASTER_URI

在从机端设置ROS_MASTER_URI，让从机找到ROS_MASTER

因为在ROS系统当中只能存在一个ROS_MASTER，所以ROSCORE命令只能运行在一台计算机上，所以需要在另外一台计算机设置一个环境变量，告诉计算机我的ROS_MASTER是运行在哪个地方的。

在master的~/.bashrc 文件末尾增加两行：

#第一行, 主机的ip,第二行,主机的ip
export ROS_HOSTNAME=192.168.101.200
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.101.200:11311

在slave的~/.bashrc 文件末尾增加两行：

#第一行, 从机的ip,第二行,主机的ip
export ROS_HOSTNAME=192.168.101.5
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.101.200:11311

分别在master个slave下执行source ~/.bashrc。

3、对时

分布式ros机器需要对时，也就是系统运行时间需要对齐，在此使用ubuntu，使用如下自动同步网络时间：

1.  安装ntpdate工具
# sudo apt-get install ntpdate
2.  设置系统时间与网络时间同步
# ntpdate cn.pool.ntp.org
3.  将系统时间写入硬件时间
# hwclock --systohc