Gazebo仿真中光源的设置

写在前面

最近研究在Gazebo中仿真px4，使用Apriltag-ros包对Apriltag二维码检测的时候发现光源对检测影响非常大，因此想要在仿真世界中设置多个光源以消除背光面（暗面），以提高检测成功率。虽然在.world文件中能够在开头就找到标签，比如：

    <light name='sun' type='directional'>
      <cast_shadows>1</cast_shadows>
      <pose>0 0 10 0 -0 0</pose>
      <diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
      <specular>0.2 0.2 0.2 1</specular>
      <attenuation>
        <range>1000</range>
        <constant>0.9</constant>
        <linear>0.01</linear>
        <quadratic>0.001</quadratic>
      </attenuation>
      <direction>-0.5 0.1 -0.9</direction>
      <spot>
        <inner_angle>0</inner_angle>
        <outer_angle>0</outer_angle>
        <falloff>0</falloff>
      </spot>
    </light>

但是实在是不理解其中各标签的作用，尤其type，不知道有哪些类型的光源可以选择，在网络上查询没有找到合适的回答，最终在查阅官方文档后找到了相关的资料，想到可能有同学也对这一块比较困惑，因此写这篇文章对标签中各参数进行一个简单的介绍。

官方文档链接

https://gazebosim.org/docs/garden/sdf_worlds
如下：
type中主要包括了point、directional和spot类型，下面对每个类型进行简单介绍。

point类型

点光源类型，此时环境光照受光源pose设置的影响，可以看到图中正方体迎光面被照亮，而背光面明显更加暗。diffuse和specular标签似乎和色调和明度有关系，但注意该标签在Gazebo中可以设置为0-255的整数，而在.world文件中却是设置为0-1的小数，Gazebo根据设置的小数*255并取最近整数在其中显示数值。direction标签在point类型下没有作用。
range标签表示了光源照射范围，将范围设置为20，照射范围明显缩小，范围之外为黑，如图：
attenuation标签中参数设置了光源的某些特性，可以尝试修改观察变化。

可以设置多个光源，环境亮度会随着光源数量增加而增加，如图在对角一共设置了两个光源，亮度显著增加，并且可以观察到光源轮廓（似乎可以用于仿真路灯？）：

directional类型

directional类型为方向光源，默认的sun光源就是这个类型。该类型下环境光照情况与光源位置没有关系，如图：
pose在该类型下没有作用，diffuse和specular标签作用与point类型相同，见上文。direction标签可以改变光线角度，如图改变该标签的值，阴影的方向也会响应变化。attenuation标签在该类型下没有作用。设置多个光源也可以增加环境亮度。

spot类型

spot类型光源可以模拟射光灯效果，如图所示，其中标签中Inner angle作用不明确，outer angle设置了照射范围的大小，range也是设置照射范围，但所作用不同，试验便知。
falloff设置了照射区域以外的亮度，设置为0时，其他区域完全为黑，如图：
pose标签设置了光源放置位置，对环境光照有影响，和direction标签一起可以控制光照区域的位置。diffuse、specular和attenuation标签作用同point，见上文。