Gazebo仿真学习——2.为Gazebo中的机器人添加实用插件

1. 要了解

Gazebo插件为URDF模型提供了更大的功能，并且可以将ROS消息和服务调用捆绑在一起以用于传感器输出和电动机输入。

2. 插件类型

凉亭支持几种插件类型，它们都可以连接到ROS，但是只能通过URDF文件引用几种类型：

• ModelPlugins，提供对Physical :: Model API的访问
• SensorPlugins，用于提供对传感器的访问：: Sensor API
• VisualPlugins，提供对render :: Visual API的访问

3. 添加一个ModelPlugin

把ModelPlugin插入< robot >元素内的URDF中，它包含有< gazebo >标签，以指示传递给Gazebo的信息。

<robot>
  ... robot description ...
  <gazebo>
    <plugin name="differential_drive_controller" filename="libdiffdrive_plugin.so">
      ... plugin parameters ...
    </plugin>
  </gazebo>
  ... robot description ...
</robot>

在凉亭内加载机器人模型后，将为diffdrive_plugin代码提供对模型本身的引用，以允许其进行操作。

4. 添加一个SensorPlugin

指定传感器插件的时候，Gazebo中的传感器应该连接到link上，所以描述该传感器的< gazebo >必须被赋予对该link的引用。

<robot>
  ... robot description ...
  <link name="sensor_link">
    ... link description ...
  </link>

  <gazebo reference="sensor_link">
    <sensor type="camera" name="camera1">
      ... sensor parameters ...
      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        ... plugin parameters ..
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

</robot>

如果在凉亭内加载机器人模型，camera_controller代码将被赋予对传感器的引用，从而可以访问其API。

5. gazebo_plugins中的所有可用插件

每个部分的名称都是从插件类名称派生的。例如，“ Block Laser”来自GazeboRosBlockLaser类，可以在文件gazebo_plugins / src / gazebo_ros_block_laser.cpp中找到。

5.1 Camera

描述：提供了ROS接口，用于通过发布sensor_msgs中所述的CameraInfo和Image ROS消息来模拟wge100_camera之类的摄像机。

示例：在RRBot摆臂末端安装了RGB相机，link3上边的红色框表示相机。

  <joint name="camera_joint" type="fixed">
    <axis xyz="0 1 0" />
    <origin xyz="${camera_link} 0 ${height3 - axel_offset*2}" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="link3"/>
    <child link="camera_link"/>
  </joint>

  <!-- Camera -->
  <link name="camera_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
	<box size="${camera_link} ${camera_link} ${camera_link}"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
	<box size="${camera_link} ${camera_link} ${camera_link}"/>
      </geometry>
      <material name="red"/>
    </visual>

    <inertial>
      <mass value="1e-5" />
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" />
    </inertial>
  </link>

Gazebo插件提供了摄像头功能，把图像发布到ROS消息中，在rrbot.gazebo中：

  <!-- camera -->
  <gazebo reference="camera_link">
    <sensor type="camera" name="camera1">
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <camera name="head">
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>800</width>
          <height>800</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <!-- Noise is sampled independently per pixel on each frame.
               That pixel's noise value is added to each of its color
               channels, which at that point lie in the range [0,1]. -->
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>0.0</updateRate>
        <cameraName>rrbot/camera1</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>camera_link_optical</frameName>
        <!-- setting hackBaseline to anything but 0.0 will cause a misalignment
            between the gazebo sensor image and the frame it is supposed to
            be attached to -->
        <hackBaseline>0.0</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
        <CxPrime>0</CxPrime>
        <Cx>0.0</Cx>
        <Cy>0.0</Cy>
        <focalLength>0.0</focalLength>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

Gazebo内每秒拍摄一次新相机图像的次数：

<update_rate>30.0</update_rate>

假定像素为正方形，填写这些值以匹配物理相机的规格，近片段和远片段是特定于仿真的参数，为摄像机在仿真中可以看到对象的距离提供了上限和下限。：

        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>800</width>
          <height>800</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>

实际的gazebo_ros / gazebo_ros_camera.cpp文件在此处链接为共享对象：

      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">

这里为图像主题和相机信息主题定义了相机将发布到的rostopic：

        <cameraName>rrbot/camera1</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>

它们分别为：

/rrbot/camera1/image_raw
/rrbot/camera1/camera_info

图像在tf树中发布的坐标框架：

        <frameName>camera_link_optical</frameName>

测试一下

roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch
roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch

在Gazebo中添加一座房子，Camera传回图像：

5.2 GPU Laser（激光测距传感器）

通过广播LaserScan消息来模拟激光测距传感器，在RRBot中：

  <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
    <axis xyz="0 1 0" />
    <origin xyz="0 0 ${height3 - axel_offset/2}" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="link3"/>
    <child link="hokuyo_link"/>
  </joint>

  <!-- Hokuyo Laser -->
  <link name="hokuyo_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
	<box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://rrbot_description/meshes/hokuyo.dae"/>
      </geometry>
    </visual>

    <inertial>
      <mass value="1e-5" />
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" />
    </inertial>
  </link>

从代码看出：这次使用的是网格物体，而不是仅使用可视模型的矩形：

        <mesh filename="package://rrbot_description/meshes/hokuyo.dae"/>

同理，将其信息添加到rrbot.gazebo中：

  <!-- hokuyo -->
  <gazebo reference="hokuyo_link">
    <sensor type="gpu_ray" name="head_hokuyo_sensor">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>false</visualize>
      <update_rate>40</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>720</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-1.570796</min_angle>
            <max_angle>1.570796</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.10</min>
          <max>30.0</max>
          <resolution>0.01</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <!-- Noise parameters based on published spec for Hokuyo laser
               achieving "+-30mm" accuracy at range < 10m.  A mean of 0.0m and
               stddev of 0.01m will put 99.7% of samples within 0.03m of the true
               reading. -->
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.01</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_gpu_laser.so">
        <topicName>/rrbot/laser/scan</topicName>
        <frameName>hokuyo_link</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

这里如果为true，则在gpu激光的扫描区域内可以看到半透明的激光射线：

      <visualize>false</visualize>

将这些设置为将激光扫描发布到的ROS主题名称，以及TF使用的转换框架：

        <topicName>/rrbot/laser/scan</topicName>
        <frameName>hokuyo_link</frameName>

测试一下

roslaunch rrbot_gazebo rrbot.launch
roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch

5.3 Laser

非GPU版本的GPU Laser，但本质上使用相同的代码，将：

    <sensor type="gpu_ray" name="head_hokuyo_sensor">

替换为：

    <sensor type="ray" name="head_hokuyo_sensor">

将：

      <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_gpu_laser.so">

替换为：

      <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">

5.4 其他

• Multicamera
• Depth Camera
• Openni Kinect
• Block Laser
• IMU (GazeboRosImu)
• IMU sensor (GazeboRosImuSensor)
• Joint Pose Trajectory
• P3D (3D Position Interface for Ground Truth)
• Projector
• Prosilica Camera
• Bumper
• Differential Drive
• Skid Steering Drive
• Video Plugin
• Planar Move Plugin
• Template