话题发布实例--控制乌龟运动

最新推荐文章于 2024-01-23 17:40:28 发布

梦炫星语

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文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/ping96/article/details/123371318

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本文档介绍了如何使用ROS来控制Turtlebot3机器人进行圆周运动。首先启动ROS核心和Turtlebot3模拟器，然后通过`rostopic`命令查看话题并了解消息类型。接着展示了一个C++和Python的示例，用于发布速度消息到/turtle1/cmd_vel主题，使Turtlebot3执行圆周运动。代码中定义了线性和角速度，实现小乌龟的旋转运动。

摘要由CSDN通过智能技术生成

启动roscore–>turtlesim–>teleop_key

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

① 通过计算图查看话题，启动计算图:

rqt_graph

② 通过 rostopic 列出话题:

rostopic list

在这里插入图片描述
③获取消息类型:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述
④获取消息格式

rosmsg info geometry_msgs/Twist

在这里插入图片描述

⑤获取消息类型:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

C++:

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
/*
    需求：发布速度消息
        话题：/turtle1/cmd_vel
        消息：geometry_msgs/Twist
    1.包含头文件
    2.初始化ROS节点
    3.创建节点句柄
    4.创建发布对象
    5.发布逻辑
    6.spinOnce
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"my_control");
    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建发布对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);   
    // 5.发布逻辑
    ros::Rate rate(10); //设置发布频率
    //组织被发布的消息
    geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x = 1.0;
    twist.linear.y = 0.0;
    twist.linear.z = 0.0;
    twist.angular.x = 0.0;
    twist.angular.y = 0.0;
    twist.angular.z = 0.5;
    //循环发布
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(twist);
        //休眠
        rate.sleep();
        //回头
        // 6.spinOnce();
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

输出：小乌龟做圆周运动
在这里插入图片描述

Python:

#! usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
"""
    发布方:发布速度消息
        话题: /turtle1/cmd_vel
        消息: geometry_msgs/Twist

    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建发布者对象
    4.组织数据并发布数据

"""
if __name__ ==  "__main__":
    # 2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("my_control_p")
    # 3.创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=10)
    # 4.组织数据并发布数据
    #设置发布频率
    rate = rospy.Rate(10)
    #创建速度消息
    twist = Twist()
    twist.linear.x = 0.5
    twist.linear.y = 0.0
    twist.linear.z = 0.0

    twist.angular.x = 0.0
    twist.angular.y = 0.0
    twist.angular.z = 0.5

    #循环发布
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(twist)
        rate.sleep()