基于RRT的路径规划器

1.介绍

快速搜索随机树算法（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）由Lavalle提出，是一种采用增量方式增长的随机采样算法，用于解决有代数约束（障碍带来的）和微分约束（非完整性和动态环境带来的）的高维空间问题。

RRT算法的优势在于无需对系统进行建模，无需对搜索区域进行几何划分，在搜索空间的覆盖率高，搜索的范围广，可以尽可能的探索未知区域。但同时也存在算法计算代价过大的问题。

RRT* 与基本RRT算法的主要区别在于RRT* 算法引入了对新生成节点相邻节点的搜索，目的是选择低代价的父节点，除此之外还有重新布线的过程进一步减小路径代价，是解决高维的最优路径规划问题的一个突破性的方法。

RRT* 算法是渐进最优的，该算法在原有的RRT算法上，改进了父节点选择的方式，采用代价函数来选取拓展节点领域内最小代价的节点为父节点，同时，每次迭代后都会重新连接现有树上的节点，从而保证计算的复杂度和渐进最优解。

2.代码链接