PCL使用K-4PCS\SAC\ICP\NDT\GICP进行点云配准

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分类专栏：点云配准C++ 文章标签：点云 c++

于 2024-02-06 19:06:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/136061217

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本文详细介绍了使用PCL库进行点云配准的多个方法，包括K-4PCS、SAC-IA、ICP、NDT和GICP。通过C++代码解析，阐述了每个方法的关键步骤、参数设置及其对配准效果的影响，以及在实际应用中如何结合使用这些方法以提升配准精度。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、K-4PCS点云配准

C++

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/registration/ia_kfpcs.h>
#include <pcl/keypoints/sift_keypoint.h> 
#include <pcl/keypoints/iss_3d.h>

using namespace std;
namespace pcl
{
    template<>
    struct SIFTKeypointFieldSelector<PointXYZ>
    {
        inline float
            operator () (const PointXYZ& p) const
        {
            return p.z;
        }

    };
}void extract_keypoint(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXY

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