PCL使用K-4PCS\SAC\ICP\NDT\GICP进行点云配准

置顶 jjm2002

已于 2024-02-20 12:13:55 修改

阅读量417

点赞数 1

分类专栏：点云配准C++ 文章标签：点云 c++

于 2024-02-06 19:06:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/136061217

版权

点云配准C++ 专栏收录该内容

37 篇文章 6 订阅 ¥29.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

一、K-4PCS点云配准

C++

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/registration/ia_kfpcs.h>
#include <pcl/keypoints/sift_keypoint.h> 
#include <pcl/keypoints/iss_3d.h>

using namespace std;
namespace pcl
{
    template<>
    struct SIFTKeypointFieldSelector<PointXYZ>
    {
        inline float
            operator () (const PointXYZ& p) const
        {
            return p.z;
        }

    };
}void extract_keypoint(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& keypoint)
{
    //SIFT
    pcl::PointCloud<pcl::PointWithScale> result;
    //-----------------------------SIFT算法参数----------------------------------
    const float min_scale &#

了解本专栏